[發明專利]一種基于AGV與機器人協同工作的小型多功能文化綜合體及其搭建方法

在審

• 申請號: 201811314984.5
• 申請日: 2018-11-06
• 公開（公告）號: CN109322512A
• 公開（公告）日: 2019-02-12
• 發明（設計）人: 王漢熙;胡佳文
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: E04H3/24
• 分類號: E04H3/24;E04H3/28
• 代理公司: 武漢天力專利事務所 42208
• 代理人: 吳曉穎

1.一種基于AGV與機器人協同工作的小型多功能文化綜合體，其特征在于：包括流動裝備車、AGV小車、可折疊舞臺單元、裝備方艙和光纖光柵安監系統；

所述流動裝備車用于長途運送AGV小車和裝備方艙，根據農村道路環境，選用帶隨車吊的微型貨車或中型貨車；

所述AGV小車用于短距離運送與裝卸可折疊舞臺和各類裝備方艙，由底盤、舉升平臺組成，適用于復雜道路環境，所述舉升平臺實現裝備方艙的快速裝卸；

所述可折疊舞臺單元用于在臨時場地中快速搭建演出平臺，每個舞臺單元可以自動展開，多個舞臺單元展開后共同組成一個大型舞臺；

所述裝備方艙用于儲存、運輸、布置綜合體開展各類活動所需的功能裝備，箱體底部安裝有可伸縮的支撐裝置，配合AGV的舉升平臺完成裝備方艙的裝卸；

所述光纖光柵安監系統用于監測搭建后的文化綜合體的應力和溫度的變化，防止出現舞臺坍塌和火災，包括光纖光柵溫度傳感器、光纖光柵應變傳感器、光纖光柵解調儀和計算機，N組傳感器通過光纖與波長解調儀相連，波長解調儀與計算機相連。

2.根據權利要求1所述的基于AGV與機器人協同工作的小型多功能文化綜合體，其特征在于：所述AGV小車包括底盤、舉升平臺，所述舉升平臺通過液壓伸縮式立柱架設于底盤上，所述舉升平臺上表面設有電磁鐵。

3.根據權利要求1所述的基于AGV與機器人協同工作的小型多功能文化綜合體，其特征在于：所述可折疊舞臺單元包括舞臺板、PLC控制系統，其中舞臺板由鋁合金骨架和防水膠合板構成，包括中央舞臺板、第一舞臺板、第二舞臺板、第三舞臺板、第四舞臺板，各舞臺板間鉸接；所述中央舞臺板四個角各設有一個支撐裝置，支撐裝置包括支撐腿A和連接桿，所述支撐腿A為液壓式伸縮結構，所述連接桿為液壓式伸縮結構，連接桿一端與伺服電機的輸出軸垂直固連，可繞伺服電機輸出軸轉動，連接桿另一端分別與第二舞臺板、第三舞臺板鉸接，所述第一舞臺板與第四舞臺板的外側各設有兩個支撐腿B，所述支撐腿B為液壓式伸縮結構，支撐腿B上端通過軸承與安裝于舞臺板內的固定軸連接，支撐腿B通過液壓驅動繞固定軸轉動，支撐腿B下端安裝有輪子，在固定軸旁設有用于限制支撐腿轉動的擋板，擋板通過電機驅動，可自動彈出與收回到舞臺板中；所述PLC控制系統安裝于中央舞臺板的下部凹槽內，PLC控制系統分別與支撐腿A、支撐腿B、連接桿的液壓驅動相連。

4.根據權利要求3所述的基于AGV與機器人協同工作的小型多功能文化綜合體，其特征在于：與連接桿相連的伺服電機輸出軸上設有距離傳感器。

5.根據權利要求3所述的基于AGV與機器人協同工作的小型多功能文化綜合體，其特征在于：所述第二舞臺板和第三舞臺板下部設有支撐腿。

6.根據權利要求3所述的基于AGV與機器人協同工作的小型多功能文化綜合體，其特征在于：所有支撐腿上均設有壓力傳感器。

7.根據權利要求1所述的基于AGV與機器人協同工作的小型多功能文化綜合體，其特征在于：所述裝備方艙包括艙體、支撐裝置、翻蓋裝置、升降裝置和控制器，所述艙體用于儲存各種演出設施，包括固定架、上蓋板和箱體，所述箱體安裝在固定架上，上蓋板通過翻蓋裝置與固定架相連，所述翻蓋裝置用于打開上蓋板，包括搖桿、連桿、滑塊和絲桿電機，搖桿的一端與上蓋板相連，另一端與固定架相連，連桿的一端與搖桿相連，另一端與滑塊相連，滑塊與絲桿電機的螺桿相嚙合，做上下直線運動，所述支撐裝置包括支撐腳和電動推桿，所述電動推桿豎直布置，支撐腳固定在電動推桿上，電動推桿安裝在固定架的4個角上，所述升降裝置為剪式升降平臺，包括承載平臺、剪叉機構、底座和電動推桿，各類演出設施固定在承載平臺上，承載平臺通過剪叉機構與底座相連，底座安裝在固定架上，電動推桿水平安裝在底座上，電動推桿的推桿端與剪叉機構的活動端相連，帶動剪叉機構的活動端沿底座水平滑動；所述控制器用于控制方艙的支撐裝置、翻蓋裝置和升降裝置，包括控制面板、電源接口、陀螺儀、超聲波距離傳感器、STM32控制單元和電機驅動單元，控制器安裝在固定架上，所有電動推桿和絲桿電機均與控制器相連。