[發(fā)明專利]地形測繪方法、裝置、飛行平臺、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811313002.0
• 申請日: 2018-11-06
• 公開（公告）號: CN109579793B
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄧填棣;劉艷軍;謝劍翔;陶冠男;張群;鄭瑩;吳浚銘;李子森
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州供電局有限公司
• 主分類號: G01C11/02
• 分類號: G01C11/02;G01C11/04;G01C15/00;B64D47/08;B64C39/02
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 劉艷麗

本申請涉及一種地形測繪方法、裝置、飛行平臺、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。所述方法包括：接收飛行平臺發(fā)送的待測區(qū)域的影像數(shù)據(jù)和待測區(qū)域的點云數(shù)據(jù)，建立影像數(shù)據(jù)與所述點云數(shù)據(jù)的對應(yīng)關(guān)系，從點云數(shù)據(jù)中獲取預(yù)設(shè)數(shù)量的控制點，根據(jù)控制點對應(yīng)點云數(shù)據(jù)中點數(shù)據(jù)的屬性，確定控制點的控制點數(shù)據(jù)，根據(jù)對應(yīng)關(guān)系，將控制點數(shù)據(jù)與影像數(shù)據(jù)進行融合，根據(jù)融合后的影像數(shù)據(jù)得到待測區(qū)域的地形測繪圖。采用本方法能夠提高地形測繪的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及地形測繪技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種地形測繪方法、裝置、飛行平臺、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

無人機航攝系統(tǒng)是國家大型基建工程測繪的新手段，工作效率較于傳統(tǒng)測繪有明顯優(yōu)勢。在進行航攝測繪時，通過控制人員控制無人機在待測區(qū)域進行拍攝，獲取拍攝的影像數(shù)據(jù)，通過分析影像數(shù)據(jù)中控制點的位置，從而計算未知點的數(shù)據(jù)，從而完成對待測區(qū)域的測繪，然而在航攝之前，需要人為在地面進行控制點布置，需要很多的人力、物力作支持，影響作業(yè)工作的效率。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種能夠解決測繪效率低的地形測繪方法、裝置、飛行平臺、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。

一種地形測繪方法，所述方法包括：

接收飛行平臺發(fā)送的待測區(qū)域的影像數(shù)據(jù)和待測區(qū)域的點云數(shù)據(jù)，建立所述影像數(shù)據(jù)與所述點云數(shù)據(jù)的對應(yīng)關(guān)系；

從所述點云數(shù)據(jù)中獲取預(yù)設(shè)數(shù)量的控制點，根據(jù)所述控制點對應(yīng)所述點云數(shù)據(jù)中點數(shù)據(jù)的屬性，確定所述控制點的控制點數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述對應(yīng)關(guān)系，將所述控制點數(shù)據(jù)與所述影像數(shù)據(jù)進行融合，根據(jù)融合后的影像數(shù)據(jù)得到待測區(qū)域的地形測繪圖。

在其中一個實施例中，控制點包括：高程控制點和水平控制點；還包括：獲取所述點云數(shù)據(jù)中的高程起伏點，從所述高程起伏點中獲取預(yù)設(shè)數(shù)量的所述高程控制點；以及，獲取所述點云數(shù)據(jù)中各個點數(shù)據(jù)的折射率，確定所述點數(shù)據(jù)中折射率高的水平點；從所述水平點中獲取預(yù)設(shè)數(shù)量的所述水平控制點。

在其中一個實施例中，還包括：獲取所述點云數(shù)據(jù)中對應(yīng)與所述控制點的三維坐標屬性，根據(jù)所述三維坐標屬性對所述控制點進行標記，得到所述控制點的控制點數(shù)據(jù)。

在其中一個實施例中，還包括：根據(jù)所述對應(yīng)關(guān)系，確定所述控制點對應(yīng)于所述影像數(shù)據(jù)的標記位置；根據(jù)所述控制點數(shù)據(jù)，對所述標記位置進行融合，得到融合后的影像數(shù)據(jù)。

在其中一個實施例中，還包括：提取所述融合后的影像數(shù)據(jù)中的特征點；根據(jù)所述高程控制點的高程控制點數(shù)據(jù)、所述水平控制點的水平控制點數(shù)據(jù)以及所特征點，利用控制三角測量方法，得到所述特征點的特征點數(shù)據(jù)；根據(jù)所述特征點數(shù)據(jù)，渲染得到所述地形測繪圖。

在其中一個實施例中，還包括：獲取所述飛行平臺發(fā)送的姿態(tài)信息；根據(jù)所述姿態(tài)信息和預(yù)先設(shè)置的相機參數(shù)，分別對所述影像數(shù)據(jù)和所述點云數(shù)據(jù)進行修正，得到修正影像數(shù)據(jù)和修正點云數(shù)據(jù)；建立所述修正影像數(shù)據(jù)和所述修正點云數(shù)據(jù)的對應(yīng)關(guān)系。

一種地形測繪裝置，所述裝置包括：

接收模塊，用于接收飛行平臺發(fā)送的待測區(qū)域的影像數(shù)據(jù)和待測區(qū)域的點云數(shù)據(jù)，建立所述影像數(shù)據(jù)與所述點云數(shù)據(jù)的對應(yīng)關(guān)系；

控制點選擇模塊，用于從所述點云數(shù)據(jù)中獲取預(yù)設(shè)數(shù)量的控制點，根據(jù)所述控制點對應(yīng)所述點云數(shù)據(jù)中點數(shù)據(jù)的屬性，確定所述控制點的控制點數(shù)據(jù)；

測繪模塊，用于根據(jù)所述對應(yīng)關(guān)系，將所述控制點數(shù)據(jù)與所述影像數(shù)據(jù)進行融合，根據(jù)融合后的影像數(shù)據(jù)得到待測區(qū)域的地形測繪圖。

一種飛行平臺，包括：

飛行裝置本體；

影像數(shù)據(jù)拍攝模塊，用于獲取待測區(qū)域的影像數(shù)據(jù)；