[發(fā)明專利]可行車道路線規(guī)劃

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811312966.3
• 申請(qǐng)日: 2018-11-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109813325B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: J·阿倫;S·高斯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34;G05D1/02
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 成城;王麗輝

提供用于控制車輛的系統(tǒng)和方法。上述系統(tǒng)和方法：計(jì)算車道規(guī)劃數(shù)據(jù)，該車道規(guī)劃數(shù)據(jù)包括成組車道規(guī)劃，該成組車道規(guī)劃限定從起始位置到目的地位置的路線；求解運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法以產(chǎn)生所求解車道規(guī)劃數(shù)據(jù)，該所求解車道規(guī)劃數(shù)據(jù)限定所求解車道規(guī)劃和針對(duì)該車道規(guī)劃的軌跡；接收表示即將到來(lái)距離的即將到來(lái)距離數(shù)據(jù)；基于即將到來(lái)距離內(nèi)的所求解車道規(guī)劃數(shù)據(jù)來(lái)確定可行車道；將車道規(guī)劃從車道規(guī)劃數(shù)據(jù)中移除以產(chǎn)生可行車道規(guī)劃數(shù)據(jù)，該可行車道規(guī)劃數(shù)據(jù)包括可行車道規(guī)劃，該可行車道規(guī)劃限定從起始位置到目的地位置的路線；以及基于該可行車道規(guī)劃數(shù)據(jù)控制車輛的運(yùn)動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明總體涉及自主車輛，并且更具體地說(shuō)涉及用于為自主車輛從起始位置到目的地位置規(guī)劃路線的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)

自主車輛是能夠在較少或沒(méi)有用戶輸入的情形下感測(cè)其環(huán)境和導(dǎo)航的車輛。自主車輛使用諸如雷達(dá)、激光雷達(dá)、圖像傳感器之類的感測(cè)裝置來(lái)感測(cè)其環(huán)境。自主車輛系統(tǒng)進(jìn)一步使用來(lái)自全球定位系統(tǒng)(GPS)技術(shù)、導(dǎo)航系統(tǒng)、車輛對(duì)車輛通信、車輛對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施技術(shù)和/或線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的信息以導(dǎo)航車輛。

車輛自動(dòng)化已分類成范圍從零到五的數(shù)值等級(jí)，零級(jí)對(duì)應(yīng)于在完全人為控制情況下的無(wú)自動(dòng)化，五級(jí)對(duì)應(yīng)于在不具有人為控制的情況下的完全自動(dòng)化。諸如巡航控制、自適應(yīng)巡航控制以及停車輔助系統(tǒng)之類的各種自動(dòng)駕駛員輔助系統(tǒng)對(duì)應(yīng)于較低的自動(dòng)化等級(jí)，而完全“無(wú)人駕駛”車輛對(duì)應(yīng)于較高的自動(dòng)化等級(jí)。

自主車輛可裝配有路由器，該路由器生成將自主車輛引導(dǎo)至目的地位置的路線數(shù)據(jù)。例如，當(dāng)由于新的目的地請(qǐng)求而生成新的路線時(shí)，自主車輛應(yīng)選擇安全且順暢的路線。

因此，期望提供以安全和舒適的方式為自主車輛規(guī)劃路線或重新規(guī)劃路線的系統(tǒng)和方法。此外，從結(jié)合附圖和前文技術(shù)領(lǐng)域和背景技術(shù)的后續(xù)詳細(xì)描述和所附權(quán)利要求中，本發(fā)明的其它期望特征和特點(diǎn)會(huì)變得顯而易見(jiàn)。

發(fā)明內(nèi)容

提供用于控制車輛的系統(tǒng)和方法。在一個(gè)實(shí)施例中，控制自主車輛的計(jì)算機(jī)實(shí)施方法包括：經(jīng)由處理器生成車道規(guī)劃數(shù)據(jù)，該車道規(guī)劃數(shù)據(jù)包括為自主車輛從起始位置到目的地位置規(guī)劃路線的成組車道規(guī)劃，經(jīng)由處理器確定車道規(guī)劃數(shù)據(jù)中的車道規(guī)劃是不可行的，經(jīng)由處理器將被確定為不可行的車道規(guī)劃從車道規(guī)劃數(shù)據(jù)中移除，由此產(chǎn)生可行車道規(guī)劃數(shù)據(jù)，該可行車道規(guī)劃數(shù)據(jù)包括為車輛從起始位置到目的地位置規(guī)劃路線的車道規(guī)劃，并且經(jīng)由處理器基于該可行車道規(guī)劃數(shù)據(jù)來(lái)控制自主車輛的運(yùn)動(dòng)。

在各種實(shí)施例中，地圖上的車道被分成由稱為車道id的唯一編號(hào)標(biāo)識(shí)的區(qū)段。在各實(shí)施例中，車道規(guī)劃包括一系列相連接的車道id。從起始位置到目的地位置的路線由車道規(guī)劃表示。可能存在通向目的地位置的許多此類車道規(guī)劃，這些車道規(guī)劃包括在該成組車道規(guī)劃中。

在各實(shí)施例中，確定車道規(guī)劃數(shù)據(jù)中車道規(guī)劃是不可行的包括：當(dāng)確定車道規(guī)劃在即將到來(lái)距離內(nèi)包括自主車輛的不充分順暢運(yùn)動(dòng)時(shí)，確定車道規(guī)劃數(shù)據(jù)中的該車道規(guī)劃是不可行的。

在各實(shí)施例中，該方法包括：經(jīng)由處理器確定在即將到來(lái)距離內(nèi)的可行車道，自主車輛應(yīng)繼續(xù)遵循該可行車道以確保自主車輛的充足順暢運(yùn)動(dòng)，其中，確定車道規(guī)劃數(shù)據(jù)中車道規(guī)劃是不可行的這一步驟包括如果車道規(guī)劃并不包括可行車道，則確定車道規(guī)劃數(shù)據(jù)中的車道規(guī)劃是不可行的。

在各實(shí)施例中，該方法包括：接收表示自主車輛的當(dāng)前速度的速度數(shù)據(jù)，且經(jīng)由處理器基于該速度數(shù)據(jù)來(lái)確定表示即將到來(lái)距離的即將到來(lái)距離數(shù)據(jù)，其中，在更大的當(dāng)前速度下確定更大的即將到來(lái)距離。

在各實(shí)施例中，該方法包括經(jīng)由處理器求解運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法，以產(chǎn)生所求解車道規(guī)劃數(shù)據(jù)，該所求解車道規(guī)劃數(shù)據(jù)限定為車輛從起始位置到目的地位置規(guī)劃路線的車道規(guī)劃以及針對(duì)該車道規(guī)劃的軌跡，并且基于所求解車道規(guī)劃數(shù)據(jù)控制自主車輛的運(yùn)動(dòng)。