[發明專利]可行車道路線規劃

有效

• 申請號: 201811312966.3
• 申請日: 2018-11-06
• 公開（公告）號: CN109813325B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: J·阿倫;S·高斯
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G05D1/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 成城;王麗輝

1.一種控制自主車輛的計算機實施的方法，所述方法包括：

經由處理器生成車道規劃數據，所述車道規劃數據包括成組車道規劃，所述成組車道規劃為所述自主車輛從起始位置到目的地位置規劃路線；

經由處理器對所述車道規劃數據求解運動規劃算法，以產生所求解車道規劃數據，從而限定為所述自主車輛從所述起始位置到所述目的地位置規劃路線的至少一個車道規劃以及針對所述至少一個車道規劃的軌跡；

當并未發現所述運動規劃算法的求解時，從所述所求解車道規劃數據中排除至少一個車道規劃；

基于所述所求解車道規劃數據經由處理器確定在即將到來距離內的至少一個可行車道，所述自主車輛應繼續遵循所述至少一個可行車道以確保所述自主車輛的充足的順暢運動；

如果所述至少一個車道規劃不包括所述至少一個可行車道，經由所述處理器確定所述車道規劃數據中的至少一個車道規劃是不可行的；

經由所述處理器將被視為不可行的至少一個車道規劃從所述車道規劃數據中移除，由此產生可行車道規劃數據，所述可行車道規劃數據包括至少一個車道規劃，所述至少一個車道規劃為所述自主車輛從所述起始位置到所述目的地位置規劃路線；以及

經由所述處理器基于所述可行車道規劃數據控制所述自主車輛的運動；

其中，確定所述車道規劃數據中至少一個車道規劃是不可行的包括：當確定所述至少一個車道規劃在即將到來距離內包括所述自主車輛的過度突然方向變化時，確定所述車道規劃數據中的所述至少一個車道規劃是不可行的。

2.根據權利要求1所述的方法，包括接收表示所述自主車輛的當前速度的速度數據，且經由處理器基于所述速度數據來確定表示所述即將到來距離的即將到來距離數據，其中，在更大的當前速度下確定更大的即將到來距離。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，求解所述運動規劃算法基于包括中心線和邊界的輸入來進行，所述中心線表示所述自主車輛應遵循的路徑，而所述邊界表示所述自主車輛不應跨越的邊界。

4.根據權利要求1所述的方法，包括經由處理器針對所述即將到來距離虛擬地穿越由所述所求解車道規劃數據限定的所述至少一個車道規劃，并且記錄至少一個所穿越車道，其中，將所述至少一個所穿越車道輸出為所述至少一個可行車道。

5.一種自主駕駛系統，包括：

路由器模塊，所述路由器模塊構造成計算車道規劃數據，所述車道規劃數據包括成組車道規劃，所述成組車道規劃限定從起始位置到目的地位置的路線；

運動規劃系統，所述運動規劃系統構造成求解運動規劃算法，以產生所求解車道規劃數據，所述所求解車道規劃數據限定至少一個所求解車道規劃和針對所述至少一個所求解車道規劃的軌跡；

可行車道規劃確定模塊，所述可行車道規劃確定模塊構造成接收表示即將到來距離的即將到來距離數據，并且基于所述即將到來距離內的所述所求解車道規劃數據確定至少一個可行車道，車輛應繼續遵循所述至少一個可行車道規劃以確保所述車輛的充足的順暢運動，其中，如果所述至少一個所求解車道規劃不包括所述至少一個可行車道，則確定所述車道規劃數據中的至少一個車道規劃是不可行的；

不可行車道規劃移除模塊，所述不可行車道規劃移除模塊構造成將至少一個車道規劃從所述車道規劃數據中移除以產生可行車道規劃數據，所述可行車道規劃數據包括至少一個可行車道規劃，所述至少一個可行車道規劃限定從所述起始位置到所述目的地位置的路線；以及

車輛控制系統，所述車輛控制系統構造成基于所述可行車道規劃數據控制所述車輛的運動，其中，所述可行車道規劃數據不包括突然方向變化。

6.一種自主車輛，包括：自主駕駛系統，所述自主駕駛系統經由至少一個處理器構造成：

計算車道規劃數據，所述車道規劃數據包括成組車道規劃，所述成組車道規劃限定從起始位置到目的地位置的路線；

求解運動規劃算法，以產生所求解車道規劃數據，從而限定至少一個所求解車道規劃和針對所述至少一個所求解車道規劃的軌跡；

接收表示即將到來距離的即將到來距離數據；

基于所述即將到來距離內的所述所求解車道規劃數據確定至少一個可行車道，所述自主車輛應繼續遵循所述至少一個可行車道以確保所述自主車輛的充足的順暢運動；

如果所述至少一個所求解車道規劃不包括所述至少一個可行車道，經由處理器確定所述所求解車道規劃數據中的至少一個車道規劃是不可行的；

將至少一個車道規劃從所述車道規劃數據中移除以產生可行車道規劃數據，所述可行車道規劃數據包括至少一個可行車道規劃，所述至少一個可行車道規劃限定從所述起始位置到所述目的地位置的路線；以及

基于所述可行車道規劃數據控制所述自主車輛的運動，其中，所述可行車道規劃數據不包括突然方向變化；

其中所述自主駕駛系統被構造成經由所述至少一個處理器在并未發現所述運動規劃算法的求解時，從所述所求解車道規劃數據中排除至少一個車道規劃。