[發明專利]使用懸架位移數據確定橫搖角和傾斜角

有效

• 申請號: 201811312346.X
• 申請日: 2018-11-06
• 公開（公告）號: CN109764872B
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: S-K·陳;V·派力普查克;B·B·利特庫西
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/16
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 成城;王麗輝

一種設備包括可操作地連接到多個車輪的主體，其中多個車輪相對于限定傾斜角(β)的傾斜表面來定位。懸架系統包括至少一個懸架傳感器，該懸架傳感器配置成提供懸架位移數據。控制器與至少一個懸架傳感器通信，并且具有處理器和有形的非暫時性存儲器，在該存儲器上記錄指令。控制器配置成獲得懸架位移數據并至少部分地基于懸架位移數據確定橫搖角()。至少部分地基于橫搖角()、橫擺角速度(r)、縱向速度(V_x)和多個預定參數來確定傾斜角(β)。部分地基于橫搖角()和傾斜角(β)中的至少一個來控制設備的操作。

引言

本公開涉及使用懸架位移數據確定設備的橫搖角和傾斜角。雖然可以使用橫搖角速率傳感器和橫向加速度計來估計傾斜道路上車輛的橫搖角和傾斜角，但是車輛可能并不總是配備有這種傳感器。

發明內容

本發明公開了一種設備，其具有可操作地連接到多個車輪的主體，其中多個車輪定位在限定傾斜角(β)(相對于水平或絕對水平的環境框架)的傾斜表面上。懸架系統可操作地連接到多個車輪，并且其包括至少一個懸架傳感器，該懸架傳感器配置成提供懸架位移數據。控制器與懸架傳感器通信并且具有處理器和有形的非暫時性存儲器，在該存儲器上記錄指令。處理器執行指令使控制器從懸架傳感器獲得懸架位移數據。控制器配置成確定多個預定參數、設備的橫擺角速度(r)和縱向速度(V_x)。多個預定參數包括第一因子(A)和第二因子(B)。至少部分地基于懸架位移數據確定橫搖角控制器被配置為至少部分地基于橫搖角橫擺角速度(r)、縱向速度(V_x)和多個預定參數來確定傾斜角(β)。部分地基于橫搖角和傾斜角(β)中的至少一個來控制設備的操作。

第一因子(A)可以至少部分地基于選定的傾斜角(β_s)和對應于選定的傾斜角(β_s)的選定的橫搖角使得選定的傾斜角(β_s)介于0和15度之間(包括0和15度)。第二因子(B)可以至少部分地基于第一因子(A)和重力常數(g)，使得此處，當傾斜角(β)為零度時，r₀、和V_x0分別是橫擺角速度、橫搖角和縱向速度。

多個車輪包括第一車輪和第二車輪，其中設備包括可操作地連接第一車輪和第二車輪的第一軸。多個預定參數包括第三因子(C)，其部分地基于第一軸。懸架位移數據包括沿著主體的第一角(z＝Z₁)的z軸和第一車輪的中心(z＝z_u1)的各個坐標之間的第一位移(ΔZ_LF)，使得ΔZ_LF＝-(Z₁-z_u1)。懸架位移數據包括沿著主體的第二角(z＝Z₂)的z軸和第二車輪的中心(z＝z_u2)的各個坐標之間的第二位移(ΔZ_RF)，使得ΔZ_RF＝-(Z₂-z_u2)。橫搖角可以限定為

多個車輪可包括第三車輪和第四車輪，其中設備包括可操作地連接第三車輪和第四車輪的第二軸。多個預定參數包括第四因子(D)，其部分地基于第二軸。懸架位移數據可以包括沿著主體的第三角(z＝Z₃)的z軸和第三車輪的中心(z＝z_u3)的各個坐標之間的第三位移(ΔZ_LR)，使得ΔZ_LR＝-(Z₃-z_u3)。懸架位移數據可以包括沿著主體的第四角(z＝Z₄)的z軸和第四車輪的中心(z＝z_u4)的各個坐標之間的第四位移(ΔZ_RR)，使得ΔZ_RR＝-(Z₄-z_u4)。橫搖角可以限定為：