[發(fā)明專利]使用懸架位移數(shù)據(jù)確定橫搖角和傾斜角

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811312346.X
• 申請日: 2018-11-06
• 公開（公告）號: CN109764872B
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: S-K·陳;V·派力普查克;B·B·利特庫西
• 申請（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/16
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 成城;王麗輝

1.一種移動設(shè)備，包括：

主體，可操作地連接到多個車輪，所述多個車輪定位在限定傾斜角β的傾斜表面上；

懸架系統(tǒng)，可操作地連接到所述多個車輪，并且具有至少一個懸架傳感器，所述懸架傳感器配置成提供懸架位移數(shù)據(jù)；

控制器，與所述至少一個懸架傳感器通信，并具有處理器和記錄指令的有形非暫時性存儲器，所述處理器執(zhí)行所述指令使得所述控制器：

從所述至少一個懸架傳感器獲得所述懸架位移數(shù)據(jù)；

獲得多個預定參數(shù)、橫擺角速度r和縱向速度V_x，所述多個預定參數(shù)包括第一因子A和第二因子B；

至少部分地基于所述懸架位移數(shù)據(jù)確定橫搖角；

至少部分地基于所述橫搖角、所述橫擺角速度r、所述縱向速度V_x和所述多個預定參數(shù)確定所述傾斜角β；和

部分地基于所述橫搖角和所述傾斜角β中的至少一個來控制所述設(shè)備的操作，其中：

所述第一因子A至少部分地基于選定的傾斜角β_s和對應于所述選定的傾斜角的選定的橫搖角，使得；并且

所述選定的傾斜角β_s在0到15度之間，包括0和15度，

其中：

所述第二因子B至少部分地基于所述第一因子A和重力常數(shù)g，使得；并且

當所述傾斜角β為零度時，r₀、和V_x0分別是所述橫擺角速度、橫搖角和縱向速度。

2.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述多個車輪包括第一車輪和第二車輪，并且還包括：

第一軸，可操作地連接所述第一車輪和所述第二車輪，所述多個預定參數(shù)包括部分地基于所述第一軸的第三因子C；

其中，所述懸架位移數(shù)據(jù)包括沿著所述主體的第一角z＝Z₁的z軸和所述第一車輪的中心z＝z_u1的各個坐標之間的第一位移ΔZ_LF，使得ΔZ_LF＝ -Z₁-z_u1；并且

其中，所述懸架位移數(shù)據(jù)包括沿著所述主體的第二角z＝Z₂的所述z軸和所述第二車輪的中心z＝z_u2的各個坐標之間的第二位移ΔZ_RF，使得ΔZ_RF＝ -Z₂-z_u2。

3.如權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中，所述橫搖角限定為：

。

4.如權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中，所述多個車輪包括第三車輪和第四車輪，并且還包括：

第二軸，可操作地連接所述第三車輪和所述第四車輪，所述多個預定參數(shù)包括部分地基于所述第二軸的第四因子D；

其中，所述懸架位移數(shù)據(jù)包括沿著所述主體的第三角z＝Z₃的所述z軸和所述第三車輪的中心z＝z_u3的各個坐標之間的第三位移ΔZ_LR，使得ΔZ_LR＝ -Z₃-z_u3；并且

其中，所述懸架位移數(shù)據(jù)包括沿著所述主體的第四角z＝Z₄的所述z軸和所述第四車輪的中心z＝z_u4的各個坐標之間的第四位移ΔZ_RR，使得ΔZ_RR＝ -Z₄-z_u4。

5.如權(quán)利要求4所述的設(shè)備，其中，所述橫搖角限定為：

。

6.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中：

所述多個預定參數(shù)包括偏航慣性矩I_zz、俯仰慣性矩I_yy、質(zhì)量M和所述設(shè)備的總重心與所述設(shè)備的簧上部分的重心之間的距離Z_c；并且

所述傾斜角β基于所述橫搖角、所述橫擺角速度r、所述縱向速度V_x，所述多個預定參數(shù)和重力常數(shù)g，使得：

。