[發明專利]機器人系統以及機器人系統的控制方法

有效

• 申請號: 201811312190.5
• 申請日: 2018-11-06
• 公開（公告）號: CN109866206B
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: 佐藤勇一;堀內智之;河野大;泉哲郎
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08;B25J19/04
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 張永玉

本發明涉及機器人系統以及機器人系統的控制方法。提供能夠進行高節拍化的機器人系統。機器人系統(1)具有：機器人(10)，對工件W進行預定作業；移動體(20)，搭載機器人(10)而移動；相機(3)拍攝用于機器人(10)進行預定作業的標志(41、46)；圖像獲取部(36)，獲取在移動體(20)移動的狀態下通過相機(3)在不同的定時拍攝的標志(41、46)的兩個以上的圖像；以及機器人控制器(15)，基于兩個以上的圖像來控制機器人(10)，使其在移動體(20)移動的狀態下進行預定作業。

技術領域

公開的實施方式涉及機器人系統以及機器人系統的控制方法。

背景技術

在專利文獻1中記載了移動機器人裝置。該移動機器人裝置在作業時使無人運送車停止于預定的示教位置的狀態下控制搭載于該無人運送車的機器人，以使其成為預先示教的位置和姿勢，由此對定位于靜止部位的工件進行預定作業。另外，移動機器人裝置基于檢測出的靜止部位上的基準點位置的錯位，來修正對工件的作業位置，該檢測是在無人運送車停止于預定的示教位置的狀態下通過安裝于機器人的頂端部的拍攝單元進行。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利文獻特開平11-58273號公報。

發明內容

發明所要解決的問題

在上述現有技術的移動機器人裝置中，在無人運送車停止的狀態下，通過拍攝單元進行基準點位置的檢測，在該停止的狀態下，機器人對工件進行預定作業。因此，存在作業所需要的時間變長難以高節拍化的問題。

本發明是鑒于上述的問題而完成的，其目的是提供能夠進行高節拍化的機器人系統以及機器人系統的控制方法。

用于解決問題的手段

為了解決上述問題，根據本發明的一個觀點，應用一種機器人系統，具有：機器人，對工件進行預定作業；第一移動體，搭載所述機器人而移動；相機，拍攝用于所述機器人進行所述預定作業的基準物；

圖像獲取部，獲取在所述第一移動體移動的狀態下通過所述相機在不同的定時拍攝的所述基準物的兩個以上的圖像；以及機器人控制部，基于所述兩個以上的圖像來控制所述機器人，使其在所述第一移動體移動的狀態下進行所述預定作業。

另外，根據本發明的其他觀點，應用一種機器人系統的控制方法，所述機器人系統具有：機器人，對工件進行預定作業；第一移動體，搭載所述機器人而移動；相機，拍攝用于所述機器人進行所述預定作業的基準物，所述控制方法包括：獲取在所述第一移動體移動的狀態下通過所述相機在不同的定時拍攝的所述基準物的兩個以上的圖像；以及基于所述兩個以上的圖像來控制所述機器人，使其在所述第一移動體移動的狀態下進行所述預定作業。

發明效果

根據本發明，能夠提供可進行高節拍化的機器人系統。

附圖說明

圖1是示出一個實施方式涉及的機器人系統的整體構成的一例的說明圖；

圖2是示出機器人系統具備的移動體控制器、相機控制器以及機器人控制器的功能構成的一例的框圖；

圖3是示出工件移送作業時的移動體控制器、相機控制器以及機器人控制器的控制內容的一例的流程圖；

圖4A是示出工件取出工序中的機器人系統的動作的一例的說明圖；

圖4B是示出工件取出工序中的機器人系統的動作的一例的說明圖；

圖4C是示出工件取出工序中的機器人系統的動作的一例的說明圖；

圖5A是示出工件放置工序中的機器人系統的動作的一例的說明圖；