[發(fā)明專利]機器人系統(tǒng)以及機器人系統(tǒng)的控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811312190.5 | 申請日： | 2018-11-06 |
| 公開（公告）號： | CN109866206B | 公開（公告）日： | 2023-04-11 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 佐藤勇一;堀內(nèi)智之;河野大;泉哲郎 | 申請（專利權(quán)）人： | 株式會社安川電機 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08;B25J19/04 |
| 代理公司： | 北京東方億思知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11258 | 代理人： | 張永玉 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機器人 系統(tǒng) 以及 控制 方法 | ||
1.一種機器人系統(tǒng)，其特征在于，具有：
機器人，對工件進行預(yù)定作業(yè)；
第一移動體，搭載所述機器人而移動；
相機，拍攝用于所述機器人進行所述預(yù)定作業(yè)的基準物；
圖像獲取部，連續(xù)獲取在所述第一移動體移動的狀態(tài)下通過所述相機拍攝的所述基準物的圖像；
圖像分析處理部，針對所述圖像執(zhí)行預(yù)定的圖像分析處理，來測量所述機器人和所述基準物的相對位置；
示教數(shù)據(jù)修正部，基于所述相對位置來修正示教數(shù)據(jù)，所述示教數(shù)據(jù)用于所述機器人進行所述預(yù)定作業(yè)；以及
機器人控制部，基于修正后的所述示教數(shù)據(jù)來控制所述機器人，使其在所述第一移動體移動的狀態(tài)下進行所述預(yù)定作業(yè)，
按照每個所述預(yù)定作業(yè)的種類，所述示教數(shù)據(jù)被與所述基準物的種類相關(guān)地保存，
所述示教數(shù)據(jù)修正部讀出與通過所述相機拍攝的所述基準物的種類對應(yīng)的所述示教數(shù)據(jù)并進行修正。
2.如權(quán)利要求1所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，還具有：
基準位置信息獲取部，獲取所述基準物的基準位置信息；
當前位置信息獲取部，獲取所述第一移動體的當前位置信息；以及
分離距離判斷部，基于所述基準位置信息和所述當前位置信息來判斷所述基準位置與所述第一移動體的分離距離是否處于預(yù)定閾值以內(nèi)，
在判斷為所述分離距離處于所述預(yù)定閾值以內(nèi)的情況下，所述圖像獲取部獲取通過所述相機拍攝的所述基準物的圖像。
3.如權(quán)利要求1或2所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，
還具有搭載所述工件而移動的第二移動體，
所述相機拍攝設(shè)置于所述第二移動體上的所述基準物，
所述圖像獲取部獲取在所述第一移動體和所述第二移動體均移動的狀態(tài)下通過所述相機拍攝的所述基準物的圖像，
所述機器人控制部基于修正后的所述示教數(shù)據(jù)來控制所述機器人，使得在所述第一移動體和所述第二移動體均移動的狀態(tài)下進行所述預(yù)定作業(yè)。
4.如權(quán)利要求1或2所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，
所述相機被安裝在所述機器人或者所述第一移動體上。
5.一種機器人系統(tǒng)，其特征在于，具有：
機器人，對工件進行預(yù)定作業(yè)；
第一移動體，搭載所述機器人而移動；
相機，拍攝安裝于所述第一移動體且用于所述機器人進行所述預(yù)定作業(yè)的基準物；
圖像獲取部，獲取在所述第一移動體移動的狀態(tài)下通過所述相機在不同的定時拍攝的所述基準物的兩個以上的圖像；
矢量算出部，基于所述兩個以上的圖像來算出所述基準物相對于所述第一移動體的每單位時間的相對移動速度矢量；
示教數(shù)據(jù)修正部，基于所述相對移動速度矢量來修正示教數(shù)據(jù)，所述示教數(shù)據(jù)用于所述機器人進行所述預(yù)定作業(yè)；以及
機器人控制部，基于修正后的所述示教數(shù)據(jù)來控制所述機器人，使其在所述第一移動體移動的狀態(tài)下進行所述預(yù)定作業(yè)，
按照每個所述預(yù)定作業(yè)的種類，所述示教數(shù)據(jù)被與所述基準物的種類相關(guān)地保存，
所述示教數(shù)據(jù)修正部讀出與通過所述相機拍攝的所述基準物的種類對應(yīng)的所述示教數(shù)據(jù)并進行修正。
6.如權(quán)利要求5所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，還具有：
基準位置信息獲取部，獲取所述基準物的基準位置信息；
當前位置信息獲取部，獲取所述第一移動體的當前位置信息；以及
分離距離判斷部，基于所述基準位置信息和所述當前位置信息來判斷所述基準位置與所述第一移動體的分離距離是否處于預(yù)定閾值以內(nèi)，
在判斷為所述分離距離處于所述預(yù)定閾值以內(nèi)的情況下，所述圖像獲取部獲取通過所述相機拍攝的所述基準物的圖像。
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