[發明專利]一種可調整作業范圍的智能施藥機器人

在審

• 申請號: 201811310312.7
• 申請日: 2018-11-06
• 公開（公告）號: CN109221068A
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發明（設計）人: 戈林泉;江城;張燕軍;繆宏;張善文;劉思幸
• 申請（專利權）人: 揚州大學
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 唐代盛

1.一種可調整作業范圍的智能施藥機器人，其特征在于，包括履帶式行走機構(1)、升降機構(11)、工作平臺(8)、噴灑機構、伸縮機構，所述伸縮機構包括連接軸(2)、立柱(3)、絲杠(4)、套筒(5)、驅動齒輪(6)、驅動電機(7)、殼體(9)、軸承(10)；所述噴灑機構包括藥箱(20)、霧化裝置(13)、噴桿(14)、設置在噴桿(14)上的多個噴頭(15)。

所述工作平臺(8)設置在行走機構(1)上端；所述殼體(9)固定在工作平臺(8)下端；所述絲杠(4)、套筒(5)、驅動齒輪(6)、驅動電機(7)均設置在殼體(9)內；所述驅動電機(7)與驅動齒輪(6)相連；所述套筒(5)外圓設有外齒，且套筒(5)兩端均通過軸承(10)支撐在殼體(9)內；所述驅動齒輪(6)與套筒(5)外齒嚙合；所述套筒(5)兩端對稱設有螺紋孔，兩端螺紋孔螺紋反向，兩端螺紋孔內均設有絲杠(4)；絲杠延伸至殼體(9)與立柱(3)上端相連；所述立柱(3)下端與連接軸(2)相連；所述連接軸(2)與行走機構(1)相連；所述升降機構(11)與殼體(9)下端相連，升降機構(11)將行走機構(1)升起，驅動電機(7)通過驅動齒輪(6)帶動套筒(5)轉動，套筒(5)內兩端絲杠相向或相反推進，帶動行走機構(1)的兩條履帶輪相對運行；所述藥箱(20)設置在工作平臺(8)上端；所述藥箱(20)內設有液泵(25)，藥箱(20)設有出液口(16)、回液口(17)；所述出液口(16)、回液口(17)分別通過管道與液泵(25)相連；所述液泵(25)再通過管道與噴頭(15)相連，藥箱(20)內農藥經出液口(20)通過液泵(22)輸送至噴頭(15)；所述行走機構(1)左右兩端各設有至少一個噴桿(5)；所述噴桿(5)末端與轉軸固連，所述轉軸與行走機構(1)上端的支座轉動連接，所述轉軸通過轉動電機驅動，可相對行走機構(1)轉動，實現水平擺放和豎直擺放。

2.根據權利要求1所述的可調整作業范圍的智能施藥機器人，其特征在于，所述噴桿(20)為多級伸縮桿，每級伸縮桿上至少設有一個噴頭(15)。

3.根據權利要求2所述的可調整作業范圍的智能施藥機器人，其特征在于，所述噴頭(6)通過球鉸固定在噴桿(5)上。

4.根據權利要求1所述的可調整作業范圍的智能施藥機器人，其特征在于，所述霧化裝置包括超聲發生器(23)、氣泵(24)；所述氣泵(24)通過氣管連接噴頭(15)，超聲發生器(23)的探頭設置在探頭(6)內，在超聲發生器(23)和氣泵(24)的作用下將藥液霧化成微小液滴噴出。

5.根據權利要求1所述的可調整作業范圍的智能施藥機器人，其特征在于，所述藥箱(12)上還設有對農藥進行攪拌的攪拌裝置。

6.根據權利要求5所述的可調整作業范圍的智能施藥機器人，其特征在于，所述攪拌裝置包括攪拌電機(18)、攪拌棒(19)；所述攪拌電機(18)設置在藥箱(20)上端，所述攪拌電機(18)轉動軸與攪拌棒(19)相連，所述攪拌棒(19)伸入藥箱(3)內，攪拌棒(18)上設有多個攪拌葉。

7.根據權利要求6所述的可調整作業范圍的智能施藥機器人，其特征在于，所述藥箱(20)內下端還設有液位傳感器(21)，藥箱(20)上端設有警示器(22)，噴灑過程中，當藥箱(20)內農藥液面低于液位傳感器(21)時，警示器(22)報警。

8.根據權利要求1所述的可調整作業范圍的智能施藥機器人，其特征在于，所述升降機構(11)為千斤頂或液壓驅動的升降平臺。

9.根據權利要求1所述的可調整作業范圍的智能施藥機器人，其特征在于，所述升降機構(11)為轉動連接的擺桿結構，擺桿中間設有搖桿，搖動擺桿拉動擺桿，實現擺桿的升降。

10.根據權利要求1所述的可調整作業范圍的智能施藥機器人，其特征在于，輪距的變化速度v為：

式中，Z₁為驅動齒輪6的齒數，Z₂為套筒(5)外齒齒數，n₁為驅動電機(7)轉速，d為絲杠(4)螺距。