[發(fā)明專(zhuān)利]一種智能感應(yīng)控制器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811310177.6
• 申請(qǐng)日: 2018-11-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109501600A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫伯存
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 徐州路馬力電控科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60L15/20
• 分類(lèi)號(hào): B60L15/20;B60L15/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種智能感應(yīng)控制器，包括手勢(shì)感應(yīng)裝置，其特征在于：所述手勢(shì)感應(yīng)裝置輸出端連接有中央處理單元，所述中央處理單元輸出端連接有中央控制單元，所述中央控制單元輸出端連接有用于控制無(wú)刷電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，所述中央控制單元輸出端連接有用于控制制動(dòng)器啟停的剎車(chē)電路，所述中央控制單元輸出端連接有用于控制電動(dòng)車(chē)轉(zhuǎn)向器輸入電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)轉(zhuǎn)向電路；

所述控制器還包括存儲(chǔ)單元，所述存儲(chǔ)單元用于存儲(chǔ)手勢(shì)控制指令，所述手勢(shì)感應(yīng)裝置包括肌肉運(yùn)動(dòng)傳感器(3)、三軸加速傳感器(4)、三軸陀螺儀(5)和電源模塊(6)，所述肌肉運(yùn)動(dòng)傳感器(3)、三軸加速傳感器(4)、三軸陀螺儀(5)輸出端分別與所述中央處理單元相連；

所述存儲(chǔ)單元中的手勢(shì)控制指令包括：用于控制無(wú)刷電機(jī)的啟動(dòng)指令、正轉(zhuǎn)指令、反轉(zhuǎn)指令、提高轉(zhuǎn)速指令、降低轉(zhuǎn)速指令和停止指令，用于控制制動(dòng)器的啟、停指令，用于控制電動(dòng)車(chē)轉(zhuǎn)向器輸入電機(jī)的正轉(zhuǎn)指令、反轉(zhuǎn)指令、停止指令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能感應(yīng)控制器，其特征在于，所述手勢(shì)感應(yīng)裝置還包括用于固定所述肌肉運(yùn)動(dòng)傳感器(3)、三軸加速傳感器(4)、三軸陀螺儀(5)和電源模塊(6)的殼體(1)，所述殼體(1)外部固定有彈性圈(2)，所述肌肉運(yùn)動(dòng)傳感器(3)感應(yīng)端面設(shè)于殼體(1)內(nèi)側(cè)用于與人體手臂的皮膚接觸，所述殼體(1)表面設(shè)置有數(shù)據(jù)傳輸線接口。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能感應(yīng)控制器，其特征在于，所述中央處理單元接收三軸加速傳感器(4)、三軸陀螺儀(5)發(fā)出的空間運(yùn)動(dòng)信號(hào)并提取特征，所述中央處理單元接收肌肉運(yùn)動(dòng)傳感器(3)發(fā)出的肌肉脈沖信號(hào)，所述中央處理單元計(jì)算通過(guò)空間運(yùn)動(dòng)信號(hào)提取的特征判斷手部運(yùn)動(dòng)是否屬于平移類(lèi)型操作，若不屬于則通過(guò)肌肉脈沖信號(hào)與所述存儲(chǔ)單元中的手勢(shì)控制指令作對(duì)比確定手部運(yùn)動(dòng)所屬的控制指令并發(fā)出控制指令。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能感應(yīng)控制器，其特征在于，所述電源模塊(6)分別與肌肉運(yùn)動(dòng)傳感器(3)、三軸加速傳感器(4)、三軸陀螺儀(5)電性連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能感應(yīng)控制器，其特征在于，所述存儲(chǔ)單元中的手勢(shì)控制指令只包括單手控制指令。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種智能感應(yīng)控制器，其特征在于，所述中央處理單元接收空間運(yùn)動(dòng)信號(hào)并提取得到的特征參數(shù)為：STx、STy、STz、Nx、Ny、Nz、Dx、Dy、Dz、DTx、DTy、DTz、rt、pt；

其中，STx、STy、STz分別為當(dāng)前幀與上一幀間，所述手部沿x軸、y軸、z軸平移的距離差；

Nx、Ny、Nz分別為所述手部在當(dāng)前幀中沿x軸、y軸、z軸的法向向量；

Dx、Dy、Dz分別為當(dāng)前幀中所述手部的掌心到指尖的方向向量沿x軸、y軸、z軸的向量；

DTx、DTy、DTz分別為當(dāng)前幀與上一幀間，所述手部的掌心到指尖的方向向量沿x軸、y軸、z軸的向量差，其中，所述手部的所有指尖指向同一方向，所述x軸、y軸、z軸中的任意兩個(gè)軸互相垂直；

rt為當(dāng)前幀與上一幀間歐拉角的橫滾角的差值；

pt為當(dāng)前幀與上一幀間歐拉角的俯仰角的差值。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種智能感應(yīng)控制器，其特征在于，所述中央處理單元通過(guò)特征計(jì)算判斷手部運(yùn)動(dòng)是否屬于平移類(lèi)型操作的方法為：判斷Ny<A且100(rt2+pt2)<B是否成立，其中，A和B分別為第一預(yù)設(shè)常數(shù)和第二預(yù)設(shè)常數(shù)；若成立，則判定所述手部的運(yùn)動(dòng)屬于平移類(lèi)型操作，不進(jìn)行手勢(shì)控制指令對(duì)比，不發(fā)出控制指令；若不成立，則判定所述手部的運(yùn)動(dòng)不屬于平移類(lèi)型操作，確定手部運(yùn)動(dòng)所屬的控制指令并發(fā)出控制指令。