[發(fā)明專利]折臂式起重機(jī)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811309429.3
• 申請日: 2018-11-05
• 公開（公告）號: CN109264597A
• 公開（公告）日: 2019-01-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡昌榮;李滿天;王鵬飛;陳國校;周廣寧;李雪冰;賈王強(qiáng);劉建偉
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳龍海特機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: B66C23/68
• 分類號: B66C23/68
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 逯恒

一種折臂式起重機(jī)，包括：回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，包括第一水平臂、第二水平臂與實(shí)現(xiàn)二者鉸接的鉸接軸；撓性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括定輪組、水平動(dòng)輪與撓性件，定輪組設(shè)置于鉸接軸上并包括軸向豎直的豎直定輪，豎直定輪成對設(shè)置，水平動(dòng)輪軸向水平地設(shè)置于第二水平臂上，撓性件依次張緊連接第一水平臂、成對豎直定輪的任一者與水平動(dòng)輪，撓性件可直線往復(fù)地保持于成對豎直定輪之間；位置補(bǔ)償機(jī)構(gòu)，包括凸輪與從動(dòng)件組，凸輪設(shè)置于鉸接軸上，從動(dòng)件組由凸輪驅(qū)動(dòng)而用于驅(qū)動(dòng)水平動(dòng)輪相對第二水平臂豎直升降。本發(fā)明提供的折臂式起重機(jī)可使負(fù)載重心相對第二水平臂的水平位置與豎直位置保持不變，實(shí)現(xiàn)跟隨式同步位置補(bǔ)償，保證折臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)度、靈敏度與精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于起重技術(shù)領(lǐng)域，具體地來說，是一種折臂式起重機(jī)。

背景技術(shù)

起重臂是一種重要的提升機(jī)構(gòu)。傳統(tǒng)的起重臂一般于直臂上安裝電葫蘆，直接施加提升作用。電葫蘆自重很大，且一般采用工字鋼導(dǎo)軌，造成電葫蘆的水平運(yùn)動(dòng)慣性很大，水平運(yùn)動(dòng)十分不便。。

為了實(shí)現(xiàn)負(fù)載的水平移動(dòng)，業(yè)界提出了折臂式結(jié)構(gòu)。折臂式結(jié)構(gòu)一般由多折折臂逐級鉸接而成，以折臂之間的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)負(fù)載的水平移動(dòng)。盡管如此，折臂式結(jié)構(gòu)也有著難以克服的弊端。現(xiàn)有的折臂式結(jié)構(gòu)無法實(shí)現(xiàn)位置補(bǔ)償，對折臂的運(yùn)動(dòng)靈敏度與精度帶來嚴(yán)重的負(fù)面影響。。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種折臂式起重機(jī)，可實(shí)現(xiàn)跟隨式同步位置補(bǔ)償，避免負(fù)載發(fā)生相對位置竄動(dòng)，保證折臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)度、靈敏度與精度。

本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

一種折臂式起重機(jī)，包括：

回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，包括第一水平臂、第二水平臂與實(shí)現(xiàn)二者鉸接的鉸接軸；

撓性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括定輪組、水平動(dòng)輪與撓性件，所述定輪組設(shè)置于所述鉸接軸上并包括軸向豎直的豎直定輪，所述豎直定輪成對設(shè)置，所述水平動(dòng)輪軸向水平地設(shè)置于所述第二水平臂上，所述撓性件依次張緊連接所述第一水平臂、成對豎直定輪的任一者與所述水平動(dòng)輪，所述撓性件可直線往復(fù)地保持于所述成對豎直定輪之間；

位置補(bǔ)償機(jī)構(gòu)，包括凸輪與從動(dòng)件組，所述凸輪設(shè)置于所述鉸接軸上；所述從動(dòng)件組由所述凸輪驅(qū)動(dòng)而可水平直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)于所述第二水平臂上，用于驅(qū)動(dòng)所述水平動(dòng)輪相對所述第二水平臂豎直升降。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述從動(dòng)件組包括依次連接的滾子從動(dòng)件、運(yùn)動(dòng)體與導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)件，所述運(yùn)動(dòng)體可水平直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)于所述第二水平臂上，所述導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)件用于導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)所述水平動(dòng)輪沿傾斜方向直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述傾斜方向與水平方向、豎直方向均不平行。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)件具有沿所述傾斜方向布置的導(dǎo)向槽，所述水平動(dòng)輪可直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)地保持于所述導(dǎo)向槽內(nèi)；或所述導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)件包括沿所述傾斜方向布置的直線導(dǎo)軌，所述水平動(dòng)輪通過滑塊而可直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)于所述直線導(dǎo)軌上。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述水平動(dòng)輪軸端具有支撐軸承，所述支撐軸承可沿傾斜方向直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)于所述導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)件上。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第二水平臂具有限位槽，所述水平動(dòng)輪可豎直升降地保持于所述限位槽內(nèi)。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述折臂式起重機(jī)還包括剛性升降機(jī)構(gòu)，所述剛性升降機(jī)構(gòu)包括第一豎直臂與第二豎直臂，所述第一豎直臂安裝于所述第二水平臂遠(yuǎn)離所述鉸接軸的一端，所述第二豎直臂可豎直升降于所述第一豎直臂上，所述水平動(dòng)輪設(shè)置于所述第二水平臂與所述第一豎直臂的連接處，所述撓性件自所述水平動(dòng)輪向下延伸的一端連接于所述第二豎直臂。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第二水平臂或所述第一豎直臂具有限位槽，所述水平動(dòng)輪軸端具有支撐軸承，所述支撐軸承可水平移動(dòng)且豎直升降地保持于所述限位槽內(nèi)。