[發(fā)明專利]液壓支架跟機自動推溜方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811307440.6
• 申請日: 2018-11-05
• 公開（公告）號: CN109139075A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高衛(wèi)勇;張幸福;李蒙蒙;楊亞威;馬勇超;郭建京
• 申請（專利權(quán)）人: 鄭州煤機液壓電控有限公司
• 主分類號: E21D23/14
• 分類號: E21D23/14
• 代理公司: 鄭州異開專利事務(wù)所(普通合伙) 41114
• 代理人: 韓華

本發(fā)明公開了一種液壓支架跟機自動推溜方法，1、設(shè)定推溜間隔D、斜切段長度范圍L、推溜次數(shù)N；2、需要跟機推溜時，采煤工作面服務(wù)器獲取采煤機中心位置，控制位于采煤機中心位置后方第D+1個液壓支架作為一組執(zhí)行推溜的液壓支架的起始架位置；3、當步驟2中的采煤機向前采煤推進移動L/N個液壓支架寬度后，采煤工作面服務(wù)器根據(jù)該時刻采煤機中心位置，控制該時刻位于采煤機中心位置后方第D+1個液壓支架作為一組執(zhí)行推溜的液壓支架的起始架位置；采煤機每向前采煤推進移動L/N個液壓支架寬度，采煤工作面服務(wù)器重復(fù)上述控制過程。本發(fā)明通過工藝參數(shù)化調(diào)整斜切段長度范圍、推溜間隔及推溜次數(shù)，達到滿足不同綜采工作面跟機自動推溜需求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及液壓支架控制方法，尤其是涉及液壓支架跟機自動推溜方法。

背景技術(shù)

綜采工作面環(huán)境復(fù)雜、采煤工況惡劣，煤礦開采的智能化、無人化成為行業(yè)的發(fā)展趨勢。液壓支架跟機推溜的自動化能夠有效的減少勞動強度，提高采煤效率，提高工作面智能化水平。所述推溜，即在液壓支架支撐頂板的情況下，支架的推移桿伸出的動作，目的是使得連接推移桿的刮板運輸機向煤壁方向推進。

目前，控制液壓支架跟機推溜的方法往往考慮部分因素，在實際應(yīng)用中適用性較差。如中國專利CN104533496A公開了一種智能化液壓支架成組推溜控制系統(tǒng)和方法,該方法根據(jù)系統(tǒng)存儲的液壓支架推溜曲線,將液壓支架進行區(qū)間分段,在各個區(qū)段內(nèi)進行并行成組控制,自動設(shè)置成組架數(shù)。又如中國專利CN104891133A公開了一種刮板運輸機推溜運動次序的控制系統(tǒng)和方法,通過液壓支架電液控制推溜位移采集子系統(tǒng)和刮板輸送機運動次序子系統(tǒng),合理安排推溜運動次序,提高推溜效率,增加被推溜后的線性度。但上述對比文件所公開的技術(shù)方案存在的不足是沒有能夠充分結(jié)合綜采工作面采煤工藝參數(shù)，因此不具備推溜方式可配置的跟機自動推溜、重疊遞進式推溜以及斜切段內(nèi)液壓支架的協(xié)同推溜。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明目的在于提供一種液壓支架跟機自動推溜方法，結(jié)合綜采工作面采煤工藝參數(shù)，采用重疊遞進式推溜控制方式及協(xié)同推溜方式，實現(xiàn)液壓支架自動推溜良好的適應(yīng)性。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取下述技術(shù)方案：

本發(fā)明液壓支架跟機自動推溜方法，按照下述步驟進行：

步驟1、根據(jù)采煤工作面的要求，設(shè)定推溜間隔D、斜切段長度范圍L、推溜次數(shù)N；所述推溜間隔D是指一組執(zhí)行推溜的液壓支架的起始架位置到采煤機中心位置之間所間隔的液壓支架個數(shù)；所述斜切段長度范圍L是指位于斜切段內(nèi)的所述一組執(zhí)行推溜的液壓支架個數(shù)；所述推溜次數(shù)N是指每一個液壓支架隨著采煤機前進時總共推溜的次數(shù)；

步驟2、當采煤機向前采煤推進過程中需要進行跟機推溜時，采煤工作面服務(wù)器通過采煤機控制器獲取所述采煤機中心位置，并依據(jù)設(shè)定的所述推溜間隔D控制位于采煤機中心位置后方第D+1個液壓支架作為一組執(zhí)行推溜的液壓支架的起始架位置，即控制該起始架位置的液壓支架及以后依次排列的L-1個液壓支架同時執(zhí)行推溜動作；

步驟3、當步驟2中的采煤機向前采煤推進移動L/N個液壓支架寬度后，所述采煤工作面服務(wù)器根據(jù)該時刻采煤機中心位置，控制該時刻位于采煤機中心位置后方第D+1個液壓支架作為一組執(zhí)行推溜的液壓支架的起始架位置，即控制該起始架位置的液壓支架及以后依次排列的L-1個液壓支架同時執(zhí)行推溜動作；采煤機每向前采煤推進移動L/N個液壓支架寬度，采煤工作面服務(wù)器重復(fù)上述控制過程。

本發(fā)明優(yōu)點在于根據(jù)綜采工作面實際情況，通過工藝參數(shù)化調(diào)整斜切段長度范圍、推溜間隔及推溜次數(shù)，達到滿足不同綜采工作面跟機自動推溜需求，工藝參數(shù)配置簡易，具有較強的適應(yīng)性，提高了跟機推溜自動化水平；采用重疊遞進式推溜控制方式，保護了刮板運輸機不被損壞；斜切段長度范圍內(nèi)的液壓支架推溜協(xié)同控制，使得當出現(xiàn)液壓支架推溜傳感器出現(xiàn)故障時，采煤工作面服務(wù)器可依據(jù)故障液壓支架的左、右鄰架推溜傳感器信息進行控制，具有推溜傳感器故障容錯性，保證了推溜的平直性。

附圖說明