[發明專利]一種可視頻評估洗地效果的洗地機器人

在審

• 申請號: 201811306816.1
• 申請日: 2018-11-05
• 公開（公告）號: CN109159137A
• 公開（公告）日: 2019-01-08
• 發明（設計）人: 施海波;孫勇
• 申請（專利權）人: 南京特沃斯清潔設備有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京挺立專利事務所(普通合伙) 11265
• 代理人: 倪鉅芳

本發明涉及一種可視頻評估洗地效果的洗地機器人，解決的是洗地效果不易評估的技術問題，通過采用洗地機器人的尾部設置有攝像頭，攝像頭連接有處理器和存儲器；攝像頭用于采集洗地機器人作業后的地面圖像；所述存儲器用于存儲攝像頭采集的地面圖像，處理器存儲有洗地效果判定程序，包括如下步驟：步驟一，設定清洗標準圖像，預設清洗路徑；步驟二，按照預設的清洗路徑，在清洗過程中將采集的地面圖像在路徑上進行標記；步驟三，將采集的地面圖像與清洗標準圖像進行比較，將清洗結果判定標記在清洗路徑圖上；步驟四，統計所有的洗地效果判定結果為不合格的地面圖像對應的路徑點，并進行后續清洗的技術方案，較好的解決了該問題，可用于洗地應用中。

技術領域

本發明涉及洗地機器人領域，具體涉及一種可視頻評估洗地效果的洗地機器人。

背景技術

國內現有的洗地大多通過手動駕駛來完成作業，在洗地的過程中容易造成對清掃區域的遺漏，工作效率較低，而且維護成本較高；另外，市場上同時也出現了自動化智能洗地機器人以代替手動完成對清掃區域的自動清掃作業，提高了工作效率。

現有的洗地機器人對于洗地的效果不能有效判定，因此，本發明提供了一種可以視頻評估洗地效果的洗地機器人。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是現有技術中存在的洗地效果不易評估的技術問題。提供一種新的可視頻評估洗地效果的洗地機器人，該可視頻評估洗地效果的洗地機器人具有自動評估洗地效果并進行補充洗地直至洗地達到效果的特點。

為解決上述技術問題，采用的技術方案如下：

一種可視頻評估洗地效果的洗地機器人，所述洗地機器人的尾部設置有攝像頭，攝像頭連接有處理器和存儲器；

所述攝像頭用于采集洗地機器人作業后的地面圖像；

所述存儲器用于存儲攝像頭采集的地面圖像，所述處理器存儲有洗地效果判定程序，包括如下步驟：

步驟一，設定清洗標準圖像，預設清洗路徑；

步驟二，按照預設的清洗路徑，在清洗過程中將采集的地面圖像在路徑上進行標記；

步驟三，將采集的地面圖像與清洗標準圖像進行比較，將清洗結果判定標記在清洗路徑圖上；

步驟四，統計所有的洗地效果判定結果為不合格的地面圖像對應的路徑點，數量為0則執行步驟六，數量大于0則執行步驟5；

步驟五，按照步驟5的路徑點進行路徑規劃，根據規劃的路徑進行再次洗地，重復步驟二至步驟四；

步驟六，清洗完畢。

本發明的工作原理：本發明通過對于洗地后的圖像進行識別比對，得到洗地效果，并根據洗地效果，判定是否進行二次清洗，同時將需要二次清洗的地點進行路徑規劃，路徑規劃是在使用的現有路徑規劃方法進行的路徑規劃。

上述方案中，為優化，進一步地，步驟三中將采集的地面圖像與清洗標準圖像進行比較包括：

步驟1，圖像識別清洗標準圖像的顏色參數、光亮度參數、明顯塊狀污跡及顆粒物大小信息；

步驟2，采集作業后的地面圖像的顏色參數、光亮度參數、明顯塊狀污跡及顆粒物大小信息；

步驟3，比較步驟1與步驟2的顏色參數、光亮度參數、明顯塊狀污跡及顆粒物大小信息：

步驟2的顏色參數值多余步驟1的顏色參數值，步驟2的光亮度參數小于步驟1的亮度參數值，步驟2的明顯塊狀污跡數量大于0，步驟2的顆粒物大小大于步驟1的顆粒物大小，判定為洗地效果不合格。

進一步地，明顯塊狀污跡的識別包括：