[發(fā)明專利]一種可視頻評(píng)估洗地效果的洗地機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811306816.1
• 申請(qǐng)日: 2018-11-05
• 公開（公告）號(hào): CN109159137A
• 公開（公告）日: 2019-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 施海波;孫勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京特沃斯清潔設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00
• 代理公司: 北京挺立專利事務(wù)所(普通合伙) 11265
• 代理人: 倪鉅芳

1.一種可視頻評(píng)估洗地效果的洗地機(jī)器人，其特征在于：所述洗地機(jī)器人的尾部設(shè)置有攝像頭，攝像頭連接有處理器和存儲(chǔ)器；

所述攝像頭用于采集洗地機(jī)器人作業(yè)后的地面圖像；

所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)攝像頭采集的地面圖像，所述處理器存儲(chǔ)有洗地效果判定程序，包括如下步驟：

步驟一，設(shè)定清洗標(biāo)準(zhǔn)圖像，預(yù)設(shè)清洗路徑；

步驟二，按照預(yù)設(shè)的清洗路徑，在清洗過程中將采集的地面圖像在路徑上進(jìn)行標(biāo)記；

步驟三，將采集的地面圖像與清洗標(biāo)準(zhǔn)圖像進(jìn)行比較，將清洗結(jié)果判定標(biāo)記在清洗路徑圖上；

步驟四，統(tǒng)計(jì)所有的洗地效果判定結(jié)果為不合格的地面圖像對(duì)應(yīng)的路徑點(diǎn)，數(shù)量為0則執(zhí)行步驟六，數(shù)量大于0則執(zhí)行步驟5；

步驟五，按照步驟5的路徑點(diǎn)進(jìn)行路徑規(guī)劃，根據(jù)規(guī)劃的路徑進(jìn)行再次洗地，重復(fù)步驟二至步驟四；

步驟六，清洗完畢。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可視頻評(píng)估洗地效果的洗地機(jī)器人，其特征在于： 步驟三中將采集的地面圖像與清洗標(biāo)準(zhǔn)圖像進(jìn)行比較包括：

步驟1，圖像識(shí)別清洗標(biāo)準(zhǔn)圖像的顏色參數(shù)、光亮度參數(shù)、明顯塊狀污跡及顆粒物大小信息；

步驟2，采集作業(yè)后的地面圖像的顏色參數(shù)、光亮度參數(shù)、明顯塊狀污跡及顆粒物大小信息；

步驟3，比較步驟1與步驟2的顏色參數(shù)、光亮度參數(shù)、明顯塊狀污跡及顆粒物大小信息：

步驟2的顏色參數(shù)值多余步驟1的顏色參數(shù)值，步驟2的光亮度參數(shù)小于步驟1的亮度參數(shù)值，步驟2的明顯塊狀污跡數(shù)量大于0，步驟2的顆粒物大小大于步驟1的顆粒物大小，判定為洗地效果不合格。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可視頻評(píng)估洗地效果的洗地機(jī)器人，其特征在于：明顯塊狀污跡的識(shí)別包括：

（1）對(duì)清洗標(biāo)準(zhǔn)圖像或采集作業(yè)后的地面圖像進(jìn)行預(yù)處理，得到預(yù)處理圖像，預(yù)處理包括圖像畸變校正及勻光處理，勻光處理使用Mask差值勻光法；

（2）對(duì)預(yù)處理圖像預(yù)提取明顯塊狀污跡像素點(diǎn)，根據(jù)提取的明顯塊狀污跡像素點(diǎn)標(biāo)記滲流種子點(diǎn)坐標(biāo)，生成滲流種子點(diǎn)地圖；

（3）根據(jù)滲流種子點(diǎn)地圖，提取滲流種子點(diǎn)地圖對(duì)應(yīng)待處理圖像坐標(biāo)位置像素點(diǎn)作為滲流種子點(diǎn)，進(jìn)行點(diǎn)滲流，采取加速條件下的二次滲流處理，檢測(cè)出塊狀污漬相似目標(biāo)，得到塊狀污漬初檢測(cè)結(jié)果；

（4）定義干擾源面積閥值，對(duì)塊狀污漬初檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行細(xì)節(jié)細(xì)化，去除面積小于干擾源面積閥值的檢測(cè)結(jié)果，去除背景噪聲，輸出最終檢測(cè)結(jié)果圖。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可視頻評(píng)估洗地效果的洗地機(jī)器人，其特征在于：所述洗地機(jī)器人還設(shè)置有可調(diào)節(jié)的出水閥，所述存儲(chǔ)器還包括水量調(diào)節(jié)程序，處理器用于執(zhí)行所述水量調(diào)節(jié)程序，執(zhí)行如下步驟：

步驟A1，將采集的地面圖像進(jìn)行亮度識(shí)別，識(shí)別結(jié)果表征水量；

步驟A2，根據(jù)步驟A1的識(shí)別結(jié)果控制洗地機(jī)器人的出水閥，控制出水閥出水量。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可視頻評(píng)估洗地效果的洗地機(jī)器人，其特征在于：所述洗地機(jī)器人頭部設(shè)置有激光雷達(dá)，側(cè)部設(shè)置有超聲波傳感器，激光雷達(dá)用于探測(cè)頭部前方障礙物，超聲波激光傳感器用于探測(cè)側(cè)向與障礙物的距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可視頻評(píng)估洗地效果的洗地機(jī)器人，其特征在于：所述攝像頭為高分辨率的無損全高清攝像機(jī)，由1個(gè)ARM處理CPU，3個(gè)圖像處理SOC芯片以及4個(gè)CMOS圖像傳感器組成；

第一CMOS圖像傳感器和第二CMOS圖像傳感器輸出TTL數(shù)字信號(hào)到第一圖像處理SOC芯片，第三CMOS圖像傳感器和第四CMOS圖像傳感器輸出TTL數(shù)字信號(hào)到第二圖像處理SOC芯片；

所述第一圖像處理SOC芯片和第二圖像處理SOC芯片均連接到第三圖像處理SOC芯片，第三圖像處理SOC芯片用于完成圖像拼接；

所述ARM處理器CPU用于控制3個(gè)圖像處理SOC芯片以及4個(gè)CMOS圖像傳感器，用于執(zhí)行高分辨率拼接程序完成圖像拼接。