[發明專利]機器人控制裝置及機器人系統

有效

• 申請號: 201811306365.1
• 申請日: 2018-11-02
• 公開（公告）號: CN109746912B
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發明（設計）人: 相磯政司;山口如洋
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張永明;玉昌峰

本申請提供機器人控制裝置及機器人系統。該機器人控制裝置控制機器人，其特征在于，具備控制部，該控制部基于攝像部拍攝到的對象物的圖像，提取所述對象物的輪廓，生成對應于所述輪廓的點列，并將所述點列的坐標轉換為設定于所述機器人的坐標系中的坐標。此外，該機器人控制裝置控制機器人，其特征在于，具備控制部，該控制部基于攝像部拍攝到的對象物的圖像和預先確定的指示，提取所述對象物的輪廓，生成對應于所述輪廓的點列，并將所述點列的坐標轉換為設定于所述機器人的坐標系中的坐標。

技術領域

本發明涉及機器人控制裝置、機器人及機器人系統。

背景技術

已知有具備基臺以及具有多個臂(連桿)的機械手的機器人。機械手的相鄰的兩個臂中的一個臂通過關節部以能夠轉動的方式與另一個臂連結，最基端側(最上游側)的臂通過關節部以能夠轉動的方式連結于基臺。關節部被電機驅動，通過該關節部的驅動，臂進行轉動。此外，作為末端執行器，例如手爪以能夠安裝拆卸的方式安裝于最前端側(最下游側)的臂。于是，機器人例如通過手爪來把持對象物，將該對象物移動至規定的場所，進行組裝等規定作業。此外，這樣的機器人的動作(驅動)被機器人控制裝置控制。

此外，在專利文獻1中，公開了如下所述的去毛刺裝置，該去毛刺裝置具備：去除對象物的毛刺的去毛刺工具、使去毛刺工具移動的機器人、視覺傳感器、以及力傳感器。在專利文獻1記載的去毛刺裝置中，基于對象物的三維數據，預先獲取去除對象物的毛刺的部位的形狀數據以及關于去毛刺工具的姿勢的信息，基于該形狀數據以及關于去毛刺工具的姿勢的信息，創建機器人的動作程序。

專利文獻1：日本專利特開2015-134407號公報

機器人的動作程序通常由作業人員創建。也就是說，老一套的動作程序無法應對實際的復雜的環境，因此，在專利文獻1中，用戶執行復雜的處理流程，進行各種約束、花費工夫來創建動作程序。但是，用戶執行所述復雜的處理流程來創建動作程序很困難。此外，向用戶提供老一套的動作程序會阻礙作為機器人的優點的通用性。

發明內容

本發明是為了解決上述問題的至少一部分而做出的發明，可以作為以下方式或適用例來實現。

本發明的機器人控制裝置其特征在于，控制機器人，所述機器人控制裝置具備控制部，所述控制部基于攝像部拍攝到的對象物的圖像，提取所述對象物的輪廓，生成對應于所述輪廓的點列，并將所述點列的坐標轉換為設定于所述機器人的坐標系中的坐標。

通過這樣的機器人控制裝置，將對應于對象物的輪廓的點列的坐標轉換為設定于機器人的坐標系中的坐標，因此，可以容易地創建用于機器人對對象物的輪廓的部分進行作業的機器人的動作程序。

本發明的機器人控制裝置其特征在于，控制機器人，所述機器人控制裝置具備控制部，所述控制部基于攝像部拍攝到的對象物的圖像和預先確定的指示，提取所述對象物的輪廓，生成對應于所述輪廓的點列，并將所述點列的坐標轉換為設定于所述機器人的坐標系中的坐標。

通過這樣的機器人控制裝置，將對應于對象物的輪廓的點列的坐標轉換為設定于機器人的坐標系中的坐標，因此，可以容易地創建用于機器人對對象物的輪廓的部分進行作業的機器人的動作程序。

在本發明的機器人控制裝置中，優選地，所述點列比所述輪廓更靠所述輪廓的重心側而配置。

由此，可以對比對象物的輪廓更靠輪廓的重心側的部分進行作業。

在本發明的機器人控制裝置中，優選地，所述點列比所述輪廓更靠所述輪廓的重心的相反側而配置。

由此，可以對比對象物的輪廓更靠輪廓的重心的相反側的部分進行作業。

在本發明的機器人控制裝置中，優選地，所述控制部在提取所述輪廓時，將所述輪廓作為點群來進行提取。

由此，可以容易地進行對應于對象物的輪廓的點列的生成。