[發(fā)明專利]機器人控制裝置及機器人系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811306365.1 | 申請日： | 2018-11-02 |
| 公開（公告）號： | CN109746912B | 公開（公告）日： | 2023-08-15 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 相磯政司;山口如洋 | 申請（專利權(quán)）人： | 精工愛普生株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240 | 代理人： | 張永明;玉昌峰 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機器人 控制 裝置 系統(tǒng) | ||
1.一種機器人控制裝置，其特征在于，控制機器人，
所述機器人控制裝置具備處理器，
所述處理器基于攝像部拍攝到的對象物的圖像，提取所述對象物的輪廓，生成對應(yīng)于所述輪廓的點列，并將所述點列的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為設(shè)定于所述機器人的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，由此創(chuàng)建用于所述機器人對所述對象物的輪廓的部分進行作業(yè)的所述機器人的動作程序，
所述處理器構(gòu)成為使所述點列比所述輪廓更靠所述輪廓的重心側(cè)或者更靠所述輪廓的重心的相反側(cè)而配置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，
所述處理器構(gòu)成為在提取所述輪廓時，將所述輪廓作為點群來進行提取。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，
所述處理器構(gòu)成為在提取所述輪廓時，提取所述輪廓的一部分。
4.一種機器人控制裝置，其特征在于，控制機器人，
所述機器人控制裝置具備處理器，
所述處理器基于攝像部拍攝到的對象物的圖像和預(yù)先確定的指示，提取所述對象物的輪廓，生成對應(yīng)于所述輪廓的點列，并將所述點列的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為設(shè)定于所述機器人的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，由此創(chuàng)建用于所述機器人對所述對象物的輪廓的部分進行作業(yè)的所述機器人的動作程序，
所述處理器構(gòu)成為使所述點列比所述輪廓更靠所述輪廓的重心側(cè)或者更靠所述輪廓的重心的相反側(cè)而配置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人控制裝置，其特征在于，
所述處理器構(gòu)成為在提取所述輪廓時，將所述輪廓作為點群來進行提取。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人控制裝置，其特征在于，
所述處理器構(gòu)成為在提取所述輪廓時，提取所述輪廓的一部分。
7.一種機器人系統(tǒng)，其特征在于，具備：
機器人；
攝像部；以及
控制所述機器人的機器人控制裝置，
所述機器人控制裝置具有處理器，
所述處理器基于攝像部拍攝到的對象物的圖像，提取所述對象物的輪廓，生成對應(yīng)于所述輪廓的點列，并將所述點列的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為設(shè)定于所述機器人的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，由此創(chuàng)建用于所述機器人對所述對象物的輪廓的部分進行作業(yè)的所述機器人的動作程序，
所述處理器構(gòu)成為使所述點列比所述輪廓更靠所述輪廓的重心側(cè)或者更靠所述輪廓的重心的相反側(cè)而配置。
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