[發明專利]位置取得系統、位置取得裝置、位置取得方法以及記錄介質

有效

• 申請號: 201811304974.3
• 申請日: 2018-11-02
• 公開（公告）號: CN109756667B
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 宮本直知
• 申請（專利權）人: 卡西歐計算機株式會社
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04B10/116;G06K9/20
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 李逸雪

本發明提供位置取得系統、位置取得裝置、位置取得方法以及記錄介質。服務器(200)檢測通過攝像機(201a、201b)的拍攝得到的各圖像內的第1光源(300a)等，使用與檢測數相應的算法來取得攝像機(201a、201b)的相對空間位置以及攝像方向。此外，服務器(200)讀出存儲在存儲器中的第1光源(300a)等在空間(500)內的位置信息，求出攝像機(201a、201b)在空間(500)內的空間位置以及攝像方向，進一步求出變換矩陣，該變換矩陣能夠將通過攝像機(201a)的拍攝得到的圖像中包含的第1光源(300a)等的圖像位置和通過攝像機(201b)的拍攝得到的圖像中包含的第1光源(300a)等的圖像位置的組合變換成空間(500)內的第1光源(300a)等的設置位置。

對本申請主張以2017年11月7日申請的日本國專利申請特愿2017-215016號以及2018年10月2日申請的日本國專利申請特愿2018-187158號為基礎的優先權，將該基礎申請的內容全部援引到本申請中。

技術領域

本發明涉及位置取得系統、位置取得裝置、位置取得方法以及記錄介質。

背景技術

如JP特開2004-361222號公報記載的那樣，存在如下技術，即，基于由立體攝像機拍攝到的圖像，算出存在于規定空間內的物體的實際位置。根據該技術，不必使用工具來直接測定位置，能夠僅利用拍攝到的立體圖像來獲取物體的位置。

但是，由于作為前處理需要用于進行立體拍攝的各攝像機的準確的設置位置信息、姿勢信息，因此要求更簡單地算出位置的方法。

本申請發明鑒于這樣的問題點而完成，其目的在于更簡便地進行空間定位。

發明內容

本發明涉及的位置取得系統的特征在于，具備：

多個第1發光裝置，設置在規定空間內且發出光；

確定單元，確定所述多個第1發光裝置在所述規定空間內的位置；

多個攝像裝置，分別從不同的方向拍攝所述規定空間；以及

取得單元，基于所述多個攝像裝置各自拍攝到的圖像中共同包含的所述多個第1發光裝置的光在所述圖像上的位置和所述確定單元確定出的所述多個第1發光裝置在所述規定空間內的位置，取得所述多個攝像裝置各自的設置位置或者攝像方向。

本發明涉及的位置取得裝置的特征在于，具備：

確定單元，確定設置在規定空間內的多個第1發光裝置在所述規定空間內的位置；以及

取得單元，基于分別從不同的方向拍攝所述規定空間而得到的圖像中共同包含的所述多個第1發光裝置在所述圖像上的光的位置和所述確定單元確定出的所述多個第1發光裝置在所述規定空間內的位置，取得拍攝了所述圖像的多個攝像裝置各自的設置位置或者攝像方向。

本發明涉及的位置取得方法的特征在于，包括：

確定步驟，確定設置在規定空間內的多個發光裝置在所述規定空間內的位置；以及

取得步驟，基于分別從不同的方向拍攝所述規定空間而得到的圖像中共同包含的所述多個發光裝置在所述圖像上的光的位置和在所述確定步驟確定出的所述多個發光裝置在所述規定空間內的位置，取得拍攝了所述圖像的多個攝像裝置各自的設置位置或者攝像方向。

本發明是一種記錄有程序的記錄介質，與分別從不同的方向對設置了多個發光裝置的規定空間進行拍攝的多個攝像裝置相連接的位置取得裝置的計算機能夠執行該程序，該記錄介質的特征在于，

所述程序使所述計算機起到以下單元的作用：

確定單元，確定設置在規定空間內的多個發光裝置在所述規定空間內的位置；以及