[發明專利]位置取得系統、位置取得裝置、位置取得方法以及記錄介質

有效

• 申請號: 201811304974.3
• 申請日: 2018-11-02
• 公開（公告）號: CN109756667B
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 宮本直知
• 申請（專利權）人: 卡西歐計算機株式會社
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04B10/116;G06K9/20
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 李逸雪

1.一種位置取得系統，其特征在于，具備：

多個第1發光裝置，設置在規定空間內，且發出以能唯一確定規定空間中的自身位置的信息進行了調制的光；

多個攝像裝置，分別從不同的方向拍攝所述規定空間；

解碼單元，從所述多個攝像裝置拍攝到的圖像中共同包含的所述多個第1發光裝置的光，解碼成所述多個第1發光裝置各自的自身位置；

確定單元，將由所述解碼單元解碼出的所述多個第1發光裝置各自的自身位置確定為所述規定空間內的位置；以及

取得單元，基于所述多個攝像裝置各自拍攝到的圖像中共同包含的所述多個第1發光裝置的光在所述圖像上的位置和所述確定單元確定出的所述多個第1發光裝置在所述規定空間內的位置，取得所述多個攝像裝置各自的設置位置或者攝像方向。

2.根據權利要求1所述的位置取得系統，其特征在于，

所述確定單元從設置位置或者攝像方向已經被關聯起來的攝像裝置各自拍攝到的圖像中，確定所述規定空間內的位置。

3.根據權利要求2所述的位置取得系統，其特征在于，還具備：

第1判斷單元，判斷是否存在與所述設置位置或者攝像方向已經被關聯起來的多個攝像裝置不同的攝像裝置拍攝到的所述規定空間的圖像；以及

第1控制單元，若所述第1判斷單元判斷為存在，則對所述取得單元進行控制，使得基于所述不同的攝像裝置拍攝的所述規定空間的圖像中的所述多個第1發光裝置的光的位置、和所述確定單元確定出的所述多個第1發光裝置在所述規定空間內的位置，取得所述不同的攝像裝置的設置位置或者攝像方向。

4.根據權利要求2所述的位置取得系統，其特征在于，還具備：

第2判斷單元，判斷與所述多個攝像裝置不同的攝像裝置拍攝的圖像是否為包括所述規定空間的圖像的其他空間的圖像；

第2控制單元，若所述第2判斷單元判斷為肯定，則對所述取得單元進行控制，使得基于包括所述不同的攝像裝置拍攝的所述規定空間在內的其他空間的圖像中的多個第1發光裝置的光的位置和所述確定單元確定出的所述多個第1發光裝置在所述規定空間內的位置，取得所述不同的攝像裝置的設置位置或者攝像方向。

5.根據權利要求1所述的位置取得系統，其特征在于，還具備：

變換單元，將各個攝像裝置從由所述取得單元取得的攝像裝置各自的設置位置以及攝像方向拍攝到的圖像內的所述多個第1發光裝置的光的位置變換成所述規定空間內的所述多個第1發光裝置的位置。

6.根據權利要求5所述的位置取得系統，其特征在于，還具備：

第1取得單元，通過使所述多個攝像裝置各自拍攝任意設置在所述規定空間內且發出以能唯一確定自身的信息被調制的光的第2發光裝置，從而取得各個拍攝圖像中包含的所述第2發光裝置的光的位置；以及

位置信息取得單元，使用變換矩陣，從所述第1取得單元取得的所述第2發光裝置的光的位置，取得所述第2發光裝置在所述規定空間中的位置信息。

7.根據權利要求1所述的位置取得系統，其特征在于，還具備：

第2取得單元，取得拍攝到的所述圖像中的多個第1發光裝置的光的數目；以及

設定單元，設定基于所述第2取得單元所取得的光的數目的位置分析方法，

所述取得單元采用所述設定單元設定的位置分析方法，取得所述多個攝像裝置各自的設置位置。

8.一種位置取得裝置，其特征在于，具備：

解碼單元，從設置在規定空間內的多個第1發光裝置發出的、以能唯一確定所述規定空間中的自身位置的信息進行了調制的光，解碼成所述多個第1發光裝置各自的自身位置；

確定單元，將所述解碼單元解碼的所述多個第1發光裝置各自的自身位置確定為所述規定空間內的位置；以及

取得單元，基于從各個不同的方向拍攝所述規定空間而得到的圖像中共同包含的所述多個第1發光裝置在所述圖像上的光的位置和所述確定單元確定出的所述多個第1發光裝置在所述規定空間內的位置，取得拍攝了所述圖像的多個攝像裝置各自的設置位置或者攝像方向。