[發明專利]一種用于包裝罐體裝配的機器人及其使用方法

有效

• 申請號: 201811304583.1
• 申請日: 2018-11-04
• 公開（公告）號: CN109396782B
• 公開（公告）日: 2019-12-17
• 發明（設計）人: 陳英蘭
• 申請（專利權）人: 南京聯科鍍膜包裝材料有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00
• 代理公司: 44585 深圳科灣知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 鐘斌

1.一種用于包裝罐體裝配的機器人，所述的用于包裝罐體裝配的機器人包括承載機構和裝持機構，所述的承載機構包括底架，所述的底架的中部位置處設有載臺，所述的載臺上設有包裝罐體置放運輸平臺，所述的包裝罐體置放運輸平臺的中部設有運輸槽，所述的運輸槽內設有運輸組件，所述的運輸組件通過控制組件的控制從而用于運輸所述的包裝罐體，所述的載臺的一側設有放置臺，所述的放置臺上置放有裝配架，所述的裝配架上均勻間隔設有若干個搭扣條，所述的搭扣條的頂端與所述的運輸平臺的上表面平齊，其中，所述的放置臺上表面前后位置處分別設有一個卡凸，所述的裝配架前后位置處分別設有與所述的卡凸相適配的卡槽，所述的卡凸卡接于所述的卡槽內，其特征在于，所述的裝持機構包括位于所述的底架后部的立柱，所述的立柱的自上而下的縱向上設有兩條平行的滑軌，所述的滑軌上滑動配合設有滑臺，所述的立柱的頂部設有平臺，所述的平臺上設有驅動電機，所述的驅動電機的驅動桿穿過所述的平臺與所述的滑臺相連，所述的滑臺的前部連接有至少2組滑柱，所述的滑臺通過所述的滑柱與驅動箱體連接，所述的驅動箱體內部設有驅動組件，驅動軸穿過所述的驅動箱體的上表面與驅動齒輪相連，所述的驅動軸由所述的驅動組件控制，所述的驅動箱體的上表面上設有滑槽，所述的滑槽內可分離的設有滑塊，所述的滑塊朝向所述的驅動齒輪的一面設有滾齒，所述的滾齒與所述的驅動齒輪嚙合，所述的驅動箱體的下表面處通過驅動轉體連接有矩形長箱，所述的矩形長箱能夠在所述的驅動轉體的控制下進行轉動，所述的驅動轉體由所述的驅動組件控制，所述的矩形長箱的兩端分別設有一個夾持組件，所述的夾持組件包括可開合的夾爪，所述的矩形長箱內部設有可控制夾爪開合的控制器，位于所述的平臺下方的立柱上設有固定臺，所述的固定臺通過固定件與所述的滑塊固定連接，所述的平臺上還設有固定所述的驅動電機的電機座。

2.根據權利要求1所述的一種用于包裝罐體裝配的機器人，其特征在于，所述的運輸組件上設有若干個等間距的定位圓，所述的包裝罐體放置于所述的定位圓上。

3.根據權利要求2所述的一種用于包裝罐體裝配的機器人，其特征在于，所述的放置臺的中部設有凹陷區間，所述的裝配架的下部設有底座，所述的底座置放于所述的凹陷區間，所述的底座兩側連接有吸附扣，相鄰的所述搭扣條之間的距離大于所述的載臺的寬度。

4.根據權利要求3所述的一種用于包裝罐體裝配的機器人，其特征在于，所述的固定臺位于所述的滑臺的上方。

5.根據權利要求4所述的一種用于包裝罐體裝配的機器人，其特征在于，所述的夾持組件上設有探測傳感器，所述的驅動齒輪上設有刻度線。

6.根據權利要求5所述的一種用于包裝罐體裝配的機器人，其特征在于，所述的載臺包括可轉動的連接在所述的底架兩側的側板，兩個側板的上部連接有置放板，所述的置放板用于置放所述的包裝罐體置放運輸平臺，所述的載臺還包括一端可轉動設置在所述的底架的中間板，所述的中間板位于所述的側板之間，所述的中間板的另一端連接在所述的置放板上。

7.根據權利要求6所述的一種用于包裝罐體裝配的機器人，其特征在于，所述的搭扣條的下部為梯形上部為矩形，在梯形和矩形過渡位置處還設有凸起。

8.根據權利要求7所述的一種用于包裝罐體裝配的機器人，其中，在罐體運輸方向上，所述的運輸槽的中線和最后端的搭扣條的梯形和矩形交界線位于同一水平線上，并且最右端的定位圓的圓心和最后端的搭扣條頂部中心點之間的距離和兩個夾爪中心點之間的距離相等。

9.根據權利要求8所述的一種用于包裝罐體裝配的機器人，其特征在于，所述的夾持組件包括夾持氣缸，所述的氣缸控制所述的夾爪的開合，所述的氣缸由所述的矩形長箱內部的控制器控制。

10.一種裝配機器人的使用方法，所述的裝配機器人為權利要求9所述的一種用于包裝罐體裝配的機器人，其特征在于，所述的裝配機器人的使用步驟如下：

A．將需要裝配的包裝罐體置放于置放運輸平臺的運輸槽內的運輸組件上，并且保證每個包裝罐體均置放在運輸組件的定位圓上，

B．將裝配架置放于放置臺上，保證裝配架的底座置放于放置臺的凹陷區間，同時保證裝配架的卡槽卡接于放置臺的卡凸內，手動按壓裝配架的吸附扣，使得裝配架穩定的與放置臺配合，

C．啟動驅動電機，驅動電機的驅動桿帶動滑臺沿立柱的滑軌向下移動，滑臺帶動驅動箱體移動到指定位置后暫停，

D．啟動控制組件，在控制組件的控制下，運輸組件對包裝罐體進行傳輸，當探測傳感器探測到最端部的包裝罐體傳輸至夾爪的正下方時，暫停控制組件，使得傳輸組件的運輸暫停，

E．繼續啟動驅動電機，驅動電機的驅動桿帶動滑臺沿立柱的滑軌向下移動，控制器開始控制夾爪對包裝罐體進行夾持作業，當夾持完畢后，反向控制驅動電機，驅動電機的驅動桿帶動滑臺沿立柱的滑軌向上移動至指定的位置，

F．啟動驅動箱體內的驅動轉體，在驅動轉體的控制下，矩形長箱進行轉動，當夾持包裝罐體的夾爪位于最后端的搭扣條正上方時，停止驅動轉體的操作，矩形長箱不再進行轉動，

G．繼續啟動驅動電機，驅動電機的驅動桿帶動滑臺沿立柱的滑軌向下移動，控制器對夾持包裝罐體的夾爪進行控制，使得夾爪帶動包裝罐體裝配于最后端的搭扣條上，

H．裝配完畢后，控制器控制位于裝配架上方的夾爪松開，反向控制驅動電機，驅動電機的驅動桿帶動滑臺沿立柱的滑軌向上移動，驅動電機的驅動桿帶動滑臺沿立柱的滑軌向上移動至指定的位置，

I．再次啟動控制組件，在控制組件的控制下，運輸組件對包裝罐體進行傳輸，當探測傳感器探測到最端部的包裝罐體傳輸至夾爪的正下方時，暫停控制組件，使得傳輸組件的運輸暫停，

J．繼續啟動驅動電機，驅動電機的驅動桿帶動滑臺沿立柱的滑軌向下移動，控制器開始控制夾爪對包裝罐體進行夾持作業，當夾持完畢后，反向控制驅動電機，驅動電機的驅動桿帶動滑臺沿立柱的滑軌向上移動至指定的位置，直至驅動箱體與滑塊完全配合，

K．操控驅動箱體內的驅動組件運轉，驅動組件控制驅動軸轉動，驅動軸繼而帶動驅動齒輪轉動，在驅動齒輪的驅動下，驅動齒輪逐漸沿著滑塊向前移動，同時，驅動箱體向前移動過程中，在滑柱的作用下，驅動箱體逐漸與滑臺分離，當驅動箱體移動至指定位置后，停止驅動齒輪的驅動，

L．啟動驅動電機，驅動電機的驅動桿帶動滑臺沿立柱的滑軌向下移動，滑臺帶動驅動箱體移動到指定位置后暫停，

M．啟動驅動箱體內的驅動轉體，在驅動轉體的控制下，矩形長箱進行轉動，當夾持包裝罐體的夾爪位于對應的搭扣條正上方時，停止驅動轉體的操作，矩形長箱不再進行轉動，

N．繼續啟動驅動電機，驅動電機的驅動桿帶動滑臺沿立柱的滑軌向下移動，控制器對夾持包裝罐體的夾爪進行控制，使得夾爪帶動包裝罐體裝配于對應的搭扣條上。