[發(fā)明專(zhuān)利]一種對(duì)路障進(jìn)行有序堆積碼垛的自動(dòng)化回收方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811304216.1
• 申請(qǐng)日: 2018-11-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109183651A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊傳前
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 楊傳前
• 主分類(lèi)號(hào): E01F9/70
• 分類(lèi)號(hào): E01F9/70
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1.一種對(duì)路障進(jìn)行有序堆積碼垛的自動(dòng)化回收方法，其步驟在于：

（一）夾持階段；

S1：安裝于車(chē)體上的夾持升降裝置對(duì)路障進(jìn)行夾持；

所述的車(chē)體包括車(chē)架、前輪構(gòu)件、后輪構(gòu)件、底板、車(chē)廂，所述的底板呈水平布置，并且底板固定安裝于車(chē)架上，所述的車(chē)廂為矩形環(huán)體結(jié)構(gòu)，車(chē)廂的延伸方向垂直于地面并且車(chē)廂固定安裝于底板的上端面，所述的前輪構(gòu)件與后輪構(gòu)件均安裝于車(chē)架上、并且均位于底板下方；

所述的夾持升降裝置包括安裝支架、升降機(jī)構(gòu)、觸發(fā)機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu)，所述的底板的中間位置處開(kāi)設(shè)有通孔，底板上還開(kāi)設(shè)有固定孔并且固定孔與通孔之間相互接通，所述的安裝支架的一端位于底板下方、另一端穿過(guò)固定孔并位于底板上方，安裝支架與固定孔之間固定安裝；

所述的升降機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)、升降絲桿、升降導(dǎo)向桿、升降板，升降電機(jī)固定安裝于安裝支架并且輸出軸軸向垂直于地面，升降絲桿同軸固定安裝于升降電機(jī)的動(dòng)力輸出端，升降導(dǎo)向桿的軸向垂直于地面并且固定安裝于安裝支架，升降板與升降導(dǎo)向桿之間構(gòu)成滑動(dòng)導(dǎo)向配合并且升降板通過(guò)絲母與升降絲桿活動(dòng)連接；

所述的觸發(fā)機(jī)構(gòu)包括觸發(fā)電機(jī)、觸發(fā)絲桿、觸發(fā)導(dǎo)向桿、觸發(fā)板，觸發(fā)電機(jī)固定安裝于安裝支架并且輸出軸軸向垂直于地面，觸發(fā)絲桿同軸固定安裝于觸發(fā)電機(jī)的動(dòng)力輸出端，觸發(fā)導(dǎo)向桿的軸向垂直于地面并且固定安裝于安裝支架，觸發(fā)板位于升降板上方，觸發(fā)板與觸發(fā)導(dǎo)向桿之間構(gòu)成滑動(dòng)導(dǎo)向配合并且觸發(fā)板通過(guò)絲母與觸發(fā)絲桿活動(dòng)連接；

所述的升降板的上端面設(shè)置有安裝槽并且槽口處匹配安裝有安裝槽蓋，所述的夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置于安裝槽內(nèi)并且用于對(duì)路障底座進(jìn)行夾持，夾持機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可分為未與觸發(fā)板接觸并未對(duì)路障底座進(jìn)行夾持的待觸發(fā)狀態(tài)、與觸發(fā)板接觸并對(duì)路障底座進(jìn)行夾持的夾持狀態(tài)，夾持機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)為待觸發(fā)狀態(tài)；

所述的夾持升降裝置設(shè)置有兩組并且兩組夾持升降裝置關(guān)于設(shè)置于底板的通孔軸向呈對(duì)稱(chēng)布置，所述的設(shè)置于底板的固定孔對(duì)應(yīng)設(shè)置有兩組；

升降電機(jī)運(yùn)行并通過(guò)升降絲桿與絲母的配合使得升降板做靠近地面的運(yùn)動(dòng)，直至升降板下降至與路障底座處于同一水平面時(shí)升降板停止下降，此過(guò)程中，觸發(fā)電機(jī)運(yùn)行并通過(guò)觸發(fā)絲桿與絲母的配合使得觸發(fā)板做靠近地面的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)升降板停止下降時(shí)，觸發(fā)板的下底面未與升降板的上端面接觸并且觸發(fā)板繼續(xù)下降；

觸發(fā)板繼續(xù)下降過(guò)程中，觸發(fā)板的下底面與夾持機(jī)構(gòu)接觸，并使夾持機(jī)構(gòu)由待觸發(fā)狀態(tài)切換至夾持狀態(tài)，路障底座在兩組夾持升降裝置的夾持機(jī)構(gòu)的夾持作用下被夾持；

而后，升降電機(jī)與觸發(fā)電機(jī)同步反向運(yùn)行并使得升降板與觸發(fā)板上升，升降板上升并牽引路障同步上升；

（二）升降回收階段；

S2：限位支撐裝置內(nèi)的抬起機(jī)構(gòu)將已回收并碼垛的路障抬起，并為后續(xù)路障提供預(yù)留空間；

所述的抬動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于底板的上端面，并且抬動(dòng)機(jī)構(gòu)靠近設(shè)置于底板的通孔，抬動(dòng)機(jī)構(gòu)包括抬動(dòng)導(dǎo)向桿、安裝外殼、復(fù)位彈簧四，抬動(dòng)導(dǎo)向桿的引導(dǎo)方向垂直于地面并且固定安裝于底板的上端面，抬動(dòng)導(dǎo)向桿的自由端設(shè)置有外置臺(tái)階；

所述的安裝外殼為矩形殼體結(jié)構(gòu)，安裝外殼的外表面設(shè)置有導(dǎo)向凸起并且導(dǎo)向凸起與抬動(dòng)導(dǎo)向桿之間構(gòu)成滑動(dòng)導(dǎo)向配合，安裝外殼的外表面還設(shè)置有觸發(fā)桿，觸發(fā)桿的自由端位于通孔孔口所處區(qū)域并且位于觸發(fā)板正上方，所述的復(fù)位彈簧四套設(shè)于抬動(dòng)導(dǎo)向桿外部，復(fù)位彈簧四的一端與外置臺(tái)階抵觸、另一端與導(dǎo)向凸起抵觸，復(fù)位彈簧四的彈力使得安裝外殼沿抬動(dòng)導(dǎo)向桿的引導(dǎo)方向做靠近底板的運(yùn)動(dòng)；

所述的抬動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括設(shè)置于安裝外殼內(nèi)的抬動(dòng)構(gòu)件、用于觸發(fā)抬動(dòng)構(gòu)件的觸發(fā)塊，觸發(fā)塊與抬動(dòng)導(dǎo)向桿自由端固定連接，觸發(fā)塊朝向底板的面為觸發(fā)斜面一，并且觸發(fā)斜面一與通孔軸心之間的距離由下至上遞增；

所述的抬動(dòng)構(gòu)件設(shè)置于安裝外殼內(nèi)并且用于對(duì)已回收并碼垛的路障進(jìn)行支撐，抬動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括用于支撐已回收并碼垛路障的支撐狀態(tài)、牽引已回收并碼垛路障上升的牽引狀態(tài)、撤銷(xiāo)對(duì)已回收并碼垛路障的支撐并下降的待復(fù)位狀態(tài)，抬動(dòng)機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)為支撐狀態(tài)；

所述的限位支撐裝置設(shè)置有兩組并且兩組限位支撐裝置關(guān)于通孔軸向呈對(duì)稱(chēng)布置；

路障上升過(guò)程中，觸發(fā)板與觸發(fā)桿接觸，而后觸發(fā)板上升并通過(guò)觸發(fā)桿牽引安裝外殼以及抬動(dòng)構(gòu)件同步上升，即抬動(dòng)機(jī)構(gòu)由支撐狀態(tài)切換至牽引狀態(tài)，從而使得已回收并碼垛路障同步上升，并為后續(xù)待碼垛的路障預(yù)留空間；

S3：限位支撐裝置內(nèi)的支撐機(jī)構(gòu)對(duì)待碼垛路障進(jìn)行支撐；

所述的底板的上端面設(shè)置有位于通孔同一側(cè)的兩組支撐凸起，所述的支撐機(jī)構(gòu)包括支撐導(dǎo)向桿、支撐板、支撐彈簧，支撐導(dǎo)向桿的引導(dǎo)方向平行于地面并且固定安裝于兩組支撐凸起之間，支撐板的一端設(shè)置有連動(dòng)凸起并且連動(dòng)凸起與支撐導(dǎo)向桿之間構(gòu)成滑動(dòng)導(dǎo)向配合，支撐板的另一端位于通孔孔口所在區(qū)域，支撐板的下底面為導(dǎo)向斜面，并且導(dǎo)向斜面與連動(dòng)凸起之間的距離由下至上遞增；

所述的支撐彈簧套設(shè)于支撐導(dǎo)向桿外部，支撐彈簧的一端與連動(dòng)凸起抵觸、另一端與遠(yuǎn)離通孔的支撐凸起抵觸，支撐彈簧的彈力使得支撐板做靠近通孔軸心的運(yùn)動(dòng)；

已回收并碼垛路障上升并為后續(xù)待碼垛路障預(yù)留空間后，待碼垛路障底座與支撐板的導(dǎo)向斜面接觸，并使得支撐板做遠(yuǎn)離通孔軸心的運(yùn)動(dòng)，待碼垛路障可順利通過(guò)支撐板所在水平面，而后支撐板在支撐彈簧彈力作用下做靠近通孔軸心的運(yùn)動(dòng)并最終位于待碼垛路障底座下方，此時(shí)待碼垛路障平穩(wěn)放置于支撐板上，即待碼垛路障順利完成碼垛；

S4：待碼垛的路障順利完成碼垛后，升降電機(jī)運(yùn)行并使升降板下降、觸發(fā)電機(jī)繼續(xù)反向運(yùn)行并使觸發(fā)板上升，觸發(fā)板繼續(xù)上升過(guò)程中，觸發(fā)板上升并牽引安裝外殼繼續(xù)上升，使得抬動(dòng)構(gòu)件與觸發(fā)塊接觸，并最終使得抬動(dòng)機(jī)構(gòu)由牽引狀態(tài)切換至待復(fù)位狀態(tài)；

而后觸發(fā)電機(jī)運(yùn)行并使得觸發(fā)板下降，同時(shí)抬動(dòng)機(jī)構(gòu)在復(fù)位彈簧四與抬動(dòng)構(gòu)件內(nèi)的復(fù)位彈簧三的彈力作用下切換至支撐狀態(tài)；

（三）前進(jìn)轉(zhuǎn)向階段；

S5：待碼垛的路障順利完成碼垛，并且?jiàn)A持升降裝置、限位支撐裝置恢復(fù)至初始狀態(tài)后，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)車(chē)體前進(jìn)/轉(zhuǎn)向；

所述的前輪構(gòu)件 包括前輪組件，前輪組件包括安裝支架、前輪，安裝支架固定安裝于車(chē)架上，前輪的輪軸軸向平行于地面，前輪活動(dòng)安裝于安裝支架并且可繞自身軸向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的前輪組件設(shè)置有兩組并且兩組前輪組件之間呈同軸布置；

所述的后輪構(gòu)件包括傳動(dòng)軸一、傳動(dòng)軸二、后輪，所述的傳動(dòng)軸一與傳動(dòng)軸二之間呈同軸布置、并且兩者的軸向均平行于前輪的輪軸軸向，傳動(dòng)軸一與傳動(dòng)軸二均活動(dòng)安裝與車(chē)架上、并且均可繞自身軸向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的后輪設(shè)置有兩組并且兩組后輪分別對(duì)應(yīng)固定套接于傳動(dòng)軸一/傳動(dòng)軸二的動(dòng)力輸出端外部；

所述的驅(qū)動(dòng)裝置安裝于車(chē)架并且位于底板下方，驅(qū)動(dòng)裝置包括固定板、用于驅(qū)動(dòng)后輪構(gòu)件并最終使車(chē)體前進(jìn)的差速驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、用于對(duì)傳動(dòng)軸一與傳動(dòng)軸二施加負(fù)載并使兩者之間形成有轉(zhuǎn)速差的負(fù)載轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，所述的固定板呈水平布置并且固定安裝于車(chē)架上，所述的差速驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與負(fù)載轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)均安裝于固定板的下底面；

差速驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行并使得傳動(dòng)軸一與傳動(dòng)軸二繞自身軸向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，并最終使車(chē)體前進(jìn)，當(dāng)車(chē)體需向傳動(dòng)軸一動(dòng)力輸出端轉(zhuǎn)向時(shí)，負(fù)載轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)對(duì)傳動(dòng)軸一施加負(fù)載，并使得傳動(dòng)軸一的轉(zhuǎn)速減小、傳動(dòng)軸二的轉(zhuǎn)速增大，從而使得傳動(dòng)軸一與傳動(dòng)軸二之間形成有轉(zhuǎn)速差并且車(chē)體朝向傳動(dòng)軸一的動(dòng)力輸出端轉(zhuǎn)向，當(dāng)車(chē)體需向傳動(dòng)軸二動(dòng)力輸出端轉(zhuǎn)向時(shí)，負(fù)載轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)對(duì)傳動(dòng)軸二施加負(fù)載，并使得傳動(dòng)軸二的轉(zhuǎn)速減小、傳動(dòng)軸一轉(zhuǎn)速增大，從而使得車(chē)體朝向傳動(dòng)軸二的動(dòng)力輸出端轉(zhuǎn)向；

車(chē)體在驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)下前進(jìn)/轉(zhuǎn)向，直至位于下一待碼垛路障所在區(qū)域時(shí)停止前進(jìn)/轉(zhuǎn)向，并重復(fù)上述步驟S1- S4，對(duì)下一待碼垛路障進(jìn)行回收碼垛；

（四）推送移位階段；

S6：當(dāng)位于限位支撐裝置上的已回收并碼垛的路障達(dá)到最大數(shù)量時(shí)，移位裝置將其推送移位至車(chē)廂的空余區(qū)域；

所述的移位裝置包括第一移位機(jī)構(gòu)、第二移位機(jī)構(gòu)；

所述的車(chē)廂垂直于傳動(dòng)軸一軸向的側(cè)面開(kāi)設(shè)有轉(zhuǎn)孔一，所述的第一移位機(jī)構(gòu)包括移位電機(jī)一、移位絲桿一、移位導(dǎo)向桿一，移位電機(jī)一固定安裝于車(chē)廂且輸出軸軸向平行于傳動(dòng)軸一軸向、并且動(dòng)力輸出端穿過(guò)轉(zhuǎn)孔一并位于車(chē)廂內(nèi)，移位絲桿一同軸固定安裝于移位電機(jī)一的動(dòng)力輸出端，移位導(dǎo)向桿一的引導(dǎo)方向平行于移位絲桿一的軸向并且固定安裝于車(chē)廂內(nèi)；

所述的第二移位機(jī)構(gòu)設(shè)置于移位絲桿一與設(shè)置于底板的通孔之間的區(qū)域，第二移位機(jī)構(gòu)包括滑動(dòng)板、移位電機(jī)二、移位絲桿二、移位導(dǎo)向桿二、推桿，滑動(dòng)板為豎直布置的板體結(jié)構(gòu)，滑動(dòng)板上設(shè)置有滑動(dòng)凸起并且滑動(dòng)凸起與移位導(dǎo)向桿一之間構(gòu)成滑動(dòng)導(dǎo)向配合；

所述的滑動(dòng)板上開(kāi)設(shè)有轉(zhuǎn)孔二，移位電機(jī)二固定安裝于滑動(dòng)板背離通孔的側(cè)面且輸出軸軸向平行于車(chē)體的前進(jìn)方向、并且動(dòng)力輸出端穿過(guò)轉(zhuǎn)孔二，移位絲桿二同軸固定安裝于移位電機(jī)二的動(dòng)力輸出端，移位導(dǎo)向桿二的引導(dǎo)方向平行于移位絲桿二的軸向并且固定安裝于滑動(dòng)板朝向通孔的側(cè)面；

所述的推桿可分為兩部分并且分別為連接段、推送段，所述的連接段上開(kāi)設(shè)有套孔、絲孔一，絲孔內(nèi)設(shè)置有絲母并且連接段通過(guò)絲母與移位絲桿二活動(dòng)套接，連接段通過(guò)套孔活動(dòng)套接于移位導(dǎo)向桿二外部并且兩者之間構(gòu)成滑動(dòng)導(dǎo)向配合，所述的推送段的一端與連接段固定連接、另一端設(shè)置有推送塊，推送塊上開(kāi)設(shè)有絲孔二，絲孔二內(nèi)設(shè)置有絲母并且推送塊通過(guò)絲母與移位絲桿二活動(dòng)套接；

所述的移位裝置設(shè)置有兩組并且兩組移位裝置分別位于通孔沿車(chē)體前進(jìn)方向的一側(cè)，兩組移位裝置分別為移位裝置一、移位裝置二；

所述的車(chē)廂空余區(qū)域可分為兩部分并且分別為位于通孔與車(chē)體前進(jìn)端之間的放置區(qū)一、位于通孔與車(chē)體尾端的放置區(qū)二，所述的移位裝置一設(shè)置于放置區(qū)一內(nèi)、移位裝置二設(shè)置于放置區(qū)二內(nèi)；

當(dāng)一次碼垛的路障數(shù)量達(dá)到最大值時(shí)，移位裝置二的移位電機(jī)一與移位電機(jī)二配合運(yùn)行并使得移位裝置二的推送塊正對(duì)于碼垛滿(mǎn)載的路障、并最終將碼垛滿(mǎn)載的路障推送至放置區(qū)一內(nèi)，同時(shí)此過(guò)程中，移位裝置一的移位電機(jī)一運(yùn)行并使得移位裝置一的推送塊與推送至放置區(qū)一內(nèi)的滿(mǎn)載路障接觸、并最終將滿(mǎn)載路障撥動(dòng)至放置區(qū)一靠近車(chē)廂廂壁的區(qū)域，如此往復(fù)，直至放置區(qū)一內(nèi)有序放滿(mǎn)若干組已碼垛滿(mǎn)載的路障；

而后移位裝置一與移位裝置二配合并將碼垛滿(mǎn)載的路障推送至放置區(qū)二內(nèi)，如此往復(fù)，直至放置區(qū)二內(nèi)有序放滿(mǎn)若干組已碼垛滿(mǎn)載的路障時(shí)，本路障回收車(chē)停止回收，同時(shí)工作人員將路障由車(chē)體內(nèi)取出。