[發明專利]一種動態連接數據分布式系統及其數據交互方法

有效

• 申請號: 201811303710.6
• 申請日: 2018-11-02
• 公開（公告）號: CN109495462B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 文長明;文可;盧昌虎
• 申請（專利權）人: 合肥保得工業自動化有限公司;文長明;文可
• 主分類號: H04L29/06
• 分類號: H04L29/06;H04L12/26;H04L12/40
• 代理公司: 合肥市澤信專利代理事務所(普通合伙) 34144
• 代理人: 方榮肖

本發明公開了一種動態連接數據分布式系統及其數據交互方法，分布式系統包括掛接在CAN總線上的多個設備，且其中一個設備為主站，其他的設備為從站，且主站分散其部分任務至多個從站。主站包括一個服務數據對象管理器，且管理器用于管理多個設備之間的動態數據交互。每個設備包括SDO客戶端、SDO服務端，且其中一個設備的SDO客戶端通過CAN總線與另外一個設備的SDO服務端進行動態數據交互。SDO客戶端、SDO服務端均設置模塊表和對應通信對象表且用狀態機來協調通信步驟。本發明動態處理設備之間的請求，而且保證了這些請求之間是有條不紊的發送和接收，彼此之間不會發生沖突，從而提高設備之間連接的靈活性，實現設備之間的數據交互。

技術領域

本發明涉及通訊技術領域的一種分布式系統，尤其涉及一種動態連接數據分布式系統及其數據交互方法。

背景技術

CAN是Controller Area Network的縮寫，是ISO國際標準化的串行通信協議。CAN屬于現場總線的范疇，它是一種有效支持分布式控制或實時控制的串行通信網絡。同時，CAN的高性能和可靠性已被廣泛認同，并被廣泛地應用于工業自動化、船舶、醫療設備、工業設備等方面。

一個基于CAN總線的網絡中有多個設備，在現有技術中，設備之間進行參數交換需要事先需進行配置，這樣會降低設備之間連接的靈活性，不利于設備之間的數據交互。

發明內容

針對現有技術的技術問題，本發明提供一種動態連接數據分布式系統及其數據交互方法，以緩解現有技術中CAN總線上的設備之間進行參數交換需要事先需進行配置，設備之間連接的靈活性低，不利于設備之間的數據交互的問題。

本發明采用以下技術方案實現：一種動態連接數據分布式系統，包括掛接在CAN總線上的多個設備，且其中一個設備為主站，其他的設備為從站，且所述主站分散其部分任務至多個從站；所述主站包括一個服務數據對象(SDO)管理器，且所述管理器用于管理多個設備之間的動態數據交互；

每個設備包括SDO客戶端、SDO服務端，且其中一個設備的SDO客戶端通過所述CAN總線與另外一個設備的SDO服務端進行所述動態數據交互；所述SDO客戶端、所述SDO服務端均設置模塊表和對應通信對象表，且均通過狀態機以協調其通信步驟；

所述模塊表包括分別設置多個字段的多個模塊表項，所述通訊對象表包括分別設置多個字段的多個COB表項；每個模塊表項對應一個COB表項，且所述COB表項用于接收對應的模塊表項發送的數據，以形成CAN報文；

所述COB表項包括CAN MSG結構，所述CAN MSG結構設置CAN控制器，且所述CAN控制器用于將所述CAN報文轉換成所述CAN總線上的傳輸信號；所述CAN MSG結構具有CAN標識符、對應的模塊表項發送的數據；

在進行動態數據交互的兩個設備中，一個設備作為數據發送者時，其CAN標識符與另一個作為數據接收者的CAN標識符相對應；所述數據接收者在識別并匹配所述數據發送者的CAN標識符時接收所述數據發送者發送的數據；

所述狀態機用于協調同步所述SDO客戶端與所述SDO服務端之間的數據傳輸。

進一步地，所述數據發送者通過其CAN MSG結構與所述數據接收者的CAN MSG結構在CAN總線上進行數據傳輸而傳輸數據至所述數據接收者。

再進一步地，在一個設備中，所述通信對象表的數量為所述SDO客戶端的數量的兩倍，且所述兩個通訊對象表分別為發送COB表和接收COB表；

其中，每個設備的發送COB表發送數據至另一個設備的接收COB表。