[發(fā)明專利]一種動(dòng)態(tài)連接數(shù)據(jù)分布式系統(tǒng)及其數(shù)據(jù)交互方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811303710.6
• 申請(qǐng)日: 2018-11-02
• 公開（公告）號(hào): CN109495462B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 文長明;文可;盧昌虎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥保得工業(yè)自動(dòng)化有限公司;文長明;文可
• 主分類號(hào): H04L29/06
• 分類號(hào): H04L29/06;H04L12/26;H04L12/40
• 代理公司: 合肥市澤信專利代理事務(wù)所(普通合伙) 34144
• 代理人: 方榮肖

1.一種動(dòng)態(tài)連接數(shù)據(jù)分布式系統(tǒng)，包括掛接在CAN總線上的多個(gè)設(shè)備，且其中一個(gè)設(shè)備為主站，其他的設(shè)備為從站，且所述主站分散其部分任務(wù)至多個(gè)從站；其特征在于，所述主站包括一個(gè)服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象SDO管理器，且所述管理器用于管理多個(gè)設(shè)備之間的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)交互；

每個(gè)設(shè)備包括SDO客戶端、SDO服務(wù)端，且其中一個(gè)設(shè)備的SDO客戶端通過所述CAN總線與另外一個(gè)設(shè)備的SDO服務(wù)端進(jìn)行所述動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)交互；所述SDO客戶端、所述SDO服務(wù)端均設(shè)置模塊表和對(duì)應(yīng)通信對(duì)象表，且均通過狀態(tài)機(jī)以協(xié)調(diào)其通信步驟；

所述模塊表包括分別設(shè)置多個(gè)字段的多個(gè)模塊表項(xiàng)，所述通訊對(duì)象表包括分別設(shè)置多個(gè)字段的多個(gè)COB表項(xiàng)；每個(gè)模塊表項(xiàng)對(duì)應(yīng)一個(gè)COB表項(xiàng)，且所述COB表項(xiàng)用于接收對(duì)應(yīng)的模塊表項(xiàng)發(fā)送的數(shù)據(jù)，以形成CAN報(bào)文；

所述COB表項(xiàng)包括CAN MSG結(jié)構(gòu)，所述CAN MSG結(jié)構(gòu)設(shè)置CAN控制器，且所述CAN控制器用于將所述CAN報(bào)文轉(zhuǎn)換成所述CAN總線上的傳輸信號(hào)；所述CAN MSG結(jié)構(gòu)具有CAN標(biāo)識(shí)符、對(duì)應(yīng)的模塊表項(xiàng)發(fā)送的數(shù)據(jù)；

在進(jìn)行動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)交互的兩個(gè)設(shè)備中，一個(gè)設(shè)備作為數(shù)據(jù)發(fā)送者時(shí)，其CAN標(biāo)識(shí)符與另一個(gè)作為數(shù)據(jù)接收者的CAN標(biāo)識(shí)符相對(duì)應(yīng)；所述數(shù)據(jù)接收者在識(shí)別并匹配所述數(shù)據(jù)發(fā)送者的CAN標(biāo)識(shí)符時(shí)接收所述數(shù)據(jù)發(fā)送者發(fā)送的數(shù)據(jù)；

所述狀態(tài)機(jī)用于協(xié)調(diào)同步所述SDO客戶端與所述SDO服務(wù)端之間的數(shù)據(jù)傳輸；

其中，SDO請(qǐng)求設(shè)備用SRD表示，服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象管理器用SDOM表示，服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象客戶端用SDOC表示，服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象服務(wù)端用SDOS表示，且通信對(duì)象表稱為COB表；所述動(dòng)態(tài)連接數(shù)據(jù)分布式系統(tǒng)采用一種動(dòng)態(tài)管理方法，所述動(dòng)態(tài)管理方法包括：

步驟一、在SDOM上注冊(cè)SRD，其中，在SDOM上注冊(cè)SRD的方法包括：步驟S1，驅(qū)使SRD發(fā)送注冊(cè)請(qǐng)求數(shù)據(jù)至CAN總線上，并傳輸至SDOM；步驟S2，SDOM掃描所有從站，使SDOM確定發(fā)送注冊(cè)請(qǐng)求的從站節(jié)點(diǎn)號(hào)；步驟S3，用SDOM的內(nèi)部變量保存注冊(cè)請(qǐng)求的相關(guān)信息，分配一個(gè)未使用的CAN標(biāo)識(shí)號(hào)給SDOM端的一個(gè)SDOS；步驟S4，通過固定分配通道，并根據(jù)剛剛分配的SDOS的標(biāo)識(shí)號(hào)，設(shè)置SRD端的SDOC的標(biāo)識(shí)號(hào)和其他信息，這樣SRD的SDOC與主站的SDOS經(jīng)過設(shè)置后，SRD通過該SDOC發(fā)送的數(shù)據(jù)只有主站的該SDOS響應(yīng)，這便形成第一條動(dòng)態(tài)分配通道；步驟S5，SDOM通知SRD注冊(cè)成功；

步驟二、通過SDOM建立SRD與接收設(shè)備之間的數(shù)據(jù)連接；建立SRD與接收設(shè)備之間的數(shù)據(jù)連接的方法包括：步驟S7，通過第一條動(dòng)態(tài)分配通道，將SRD需訪問的設(shè)備的節(jié)點(diǎn)號(hào)和處于空閑狀態(tài)的一個(gè)SDOC的索引信息發(fā)送至主站的SDOS；步驟S8，根據(jù)需訪問的設(shè)備的節(jié)點(diǎn)號(hào)，驅(qū)使SDOM通過固定分配通道對(duì)接收設(shè)備的SDOS進(jìn)行對(duì)應(yīng)的設(shè)置；步驟S9，通過另一條固定通道對(duì)SRD端的SDOC進(jìn)行對(duì)應(yīng)的設(shè)置，這樣SRD端的一個(gè)SDOC與接收設(shè)備的一個(gè)SDOS對(duì)應(yīng)起來，這便建立起SRD端與接收設(shè)備之間的動(dòng)態(tài)連接通道，為標(biāo)記這條通道稱為第二條動(dòng)態(tài)分配通道；步驟S10，通知SRD連接請(qǐng)求成功；

步驟三、驅(qū)使SRD在CAN總線向接收設(shè)備傳輸數(shù)據(jù)；驅(qū)使SRD在CAN總線向接收設(shè)備傳輸數(shù)據(jù)的方法包括：步驟S11，SRD端設(shè)備可以通過第二條分配通道直接訪問接收設(shè)備的對(duì)象字典；

步驟四、釋放SRD與接收設(shè)備之間的連接；釋放SRD與接收設(shè)備之間的連接的方法包括：步驟12，復(fù)位接收設(shè)備的SDOS、SRD的SDOC，并釋放對(duì)應(yīng)的CAN標(biāo)識(shí)號(hào)。

2.如權(quán)利要求1所述的動(dòng)態(tài)連接數(shù)據(jù)分布式系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)發(fā)送者通過其CAN MSG結(jié)構(gòu)與所述數(shù)據(jù)接收者的CAN MSG結(jié)構(gòu)在CAN總線上進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸而傳輸數(shù)據(jù)至所述數(shù)據(jù)接收者。

3.如權(quán)利要求2所述的動(dòng)態(tài)連接數(shù)據(jù)分布式系統(tǒng)，其特征在于，在一個(gè)設(shè)備中，所述通信對(duì)象表的數(shù)量為所述SDO客戶端的數(shù)量的兩倍，且所述兩個(gè)通訊對(duì)象表分別為發(fā)送COB表和接收COB表；

其中，每個(gè)設(shè)備的發(fā)送COB表發(fā)送數(shù)據(jù)至另一個(gè)設(shè)備的接收COB表。