[發明專利]一種動態連接數據分布式系統及其數據交互方法

有效

• 申請號: 201811303710.6
• 申請日: 2018-11-02
• 公開（公告）號: CN109495462B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 文長明;文可;盧昌虎
• 申請（專利權）人: 合肥保得工業自動化有限公司;文長明;文可
• 主分類號: H04L29/06
• 分類號: H04L29/06;H04L12/26;H04L12/40
• 代理公司: 合肥市澤信專利代理事務所(普通合伙) 34144
• 代理人: 方榮肖

1.一種動態連接數據分布式系統，包括掛接在CAN總線上的多個設備，且其中一個設備為主站，其他的設備為從站，且所述主站分散其部分任務至多個從站；其特征在于，所述主站包括一個服務數據對象SDO管理器，且所述管理器用于管理多個設備之間的動態數據交互；

每個設備包括SDO客戶端、SDO服務端，且其中一個設備的SDO客戶端通過所述CAN總線與另外一個設備的SDO服務端進行所述動態數據交互；所述SDO客戶端、所述SDO服務端均設置模塊表和對應通信對象表，且均通過狀態機以協調其通信步驟；

所述模塊表包括分別設置多個字段的多個模塊表項，所述通訊對象表包括分別設置多個字段的多個COB表項；每個模塊表項對應一個COB表項，且所述COB表項用于接收對應的模塊表項發送的數據，以形成CAN報文；

所述COB表項包括CAN MSG結構，所述CAN MSG結構設置CAN控制器，且所述CAN控制器用于將所述CAN報文轉換成所述CAN總線上的傳輸信號；所述CAN MSG結構具有CAN標識符、對應的模塊表項發送的數據；

在進行動態數據交互的兩個設備中，一個設備作為數據發送者時，其CAN標識符與另一個作為數據接收者的CAN標識符相對應；所述數據接收者在識別并匹配所述數據發送者的CAN標識符時接收所述數據發送者發送的數據；

所述狀態機用于協調同步所述SDO客戶端與所述SDO服務端之間的數據傳輸；

其中，SDO請求設備用SRD表示，服務數據對象管理器用SDOM表示，服務數據對象客戶端用SDOC表示，服務數據對象服務端用SDOS表示，且通信對象表稱為COB表；所述動態連接數據分布式系統采用一種動態管理方法，所述動態管理方法包括：

步驟一、在SDOM上注冊SRD，其中，在SDOM上注冊SRD的方法包括：步驟S1，驅使SRD發送注冊請求數據至CAN總線上，并傳輸至SDOM；步驟S2，SDOM掃描所有從站，使SDOM確定發送注冊請求的從站節點號；步驟S3，用SDOM的內部變量保存注冊請求的相關信息，分配一個未使用的CAN標識號給SDOM端的一個SDOS；步驟S4，通過固定分配通道，并根據剛剛分配的SDOS的標識號，設置SRD端的SDOC的標識號和其他信息，這樣SRD的SDOC與主站的SDOS經過設置后，SRD通過該SDOC發送的數據只有主站的該SDOS響應，這便形成第一條動態分配通道；步驟S5，SDOM通知SRD注冊成功；

步驟二、通過SDOM建立SRD與接收設備之間的數據連接；建立SRD與接收設備之間的數據連接的方法包括：步驟S7，通過第一條動態分配通道，將SRD需訪問的設備的節點號和處于空閑狀態的一個SDOC的索引信息發送至主站的SDOS；步驟S8，根據需訪問的設備的節點號，驅使SDOM通過固定分配通道對接收設備的SDOS進行對應的設置；步驟S9，通過另一條固定通道對SRD端的SDOC進行對應的設置，這樣SRD端的一個SDOC與接收設備的一個SDOS對應起來，這便建立起SRD端與接收設備之間的動態連接通道，為標記這條通道稱為第二條動態分配通道；步驟S10，通知SRD連接請求成功；

步驟三、驅使SRD在CAN總線向接收設備傳輸數據；驅使SRD在CAN總線向接收設備傳輸數據的方法包括：步驟S11，SRD端設備可以通過第二條分配通道直接訪問接收設備的對象字典；

步驟四、釋放SRD與接收設備之間的連接；釋放SRD與接收設備之間的連接的方法包括：步驟12，復位接收設備的SDOS、SRD的SDOC，并釋放對應的CAN標識號。

2.如權利要求1所述的動態連接數據分布式系統，其特征在于，所述數據發送者通過其CAN MSG結構與所述數據接收者的CAN MSG結構在CAN總線上進行數據傳輸而傳輸數據至所述數據接收者。

3.如權利要求2所述的動態連接數據分布式系統，其特征在于，在一個設備中，所述通信對象表的數量為所述SDO客戶端的數量的兩倍，且所述兩個通訊對象表分別為發送COB表和接收COB表；

其中，每個設備的發送COB表發送數據至另一個設備的接收COB表。