[發明專利]一種CANopen主從站可靠性控制方法及其統籌管理器

有效

• 申請號: 201811303119.0
• 申請日: 2018-11-02
• 公開（公告）號: CN109245979B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 文長明;文可;盧昌虎
• 申請（專利權）人: 合肥保得工業自動化有限公司;文長明;文可
• 主分類號: H04L12/403
• 分類號: H04L12/403;H04L12/26
• 代理公司: 合肥市澤信專利代理事務所(普通合伙) 34144
• 代理人: 方榮肖

本發明公開了一種CANopen主從站可靠性控制方法及其統籌管理器，其應用于CAN總線上的多個設備，且其中一個設備為主站，其他設備為從站；所述主站啟動所述從站時，所述主站配置所述從站的心跳或生命周期。所述可靠性控制方法包括：使所述從站發送心跳包至所述主站，或使所述主站發送生命監護報文至所述從站；按節點順序排列所有從站并形成啟動鏈；從所述啟動鏈中移除啟動成功的從站或無需再次啟動的從站，將啟動失敗且需再次啟動的從站移至所述啟動鏈的鏈尾；在所述主站經過一個預設時間而未接收到從站的心跳包，或所述主站發送生命周期監護報文多次且均未接收到所述從站的回復時，根據所述從站的類型進行相應的錯誤處理。

技術領域

本發明涉及通訊技術領域的一種可靠性控制方法及其管理器，尤其涉及一種CANopen 主從站可靠性控制方法及其統籌管理器。

背景技術

CAN是Controller Area Network的縮寫，是ISO國際標準化的串行通信協議。CAN屬于現場總線的范疇，它是一種有效支持分布式控制或實時控制的串行通信網絡。同時，CAN 的高性能和可靠性已被廣泛認同，并被廣泛地應用于工業自動化、船舶、醫療設備、工業設備等方面。

一個基于CAN總線的網絡中有多個設備，設備在運行過程中可能出現意外的故障，當一個分布式系統中某些部分不能正常工作的時候，會破壞整個系統的正常運行。當某個設備出現問題的時候，為了檢測到是哪個設備出現故障，并且鎖定具體產生故障的設備后需要一定的補救恢復措施，這需要一個可靠性控制機制來實現。

發明內容

針對多設備組合的分布式系統中可能引起的運行中單一模塊的故障問題，本發明提供一種CANopen主從站可靠性控制方法及其統籌管理器，實現多設備的故障檢測，并且根據多設備的類型和系統預先配置進行有選擇的恢復處理，處理包括停止整個網絡，或復位所有設備，或復位單個設備，并且復位后進行重新啟動和配置流程。

本發明采用以下技術方案實現：一種CANopen主從站可靠性控制方法，其應用于CAN 總線上的多個設備，且其中一個設備為主站，其他設備為從站；所述主站啟動所述從站時，所述主站配置所述從站的心跳或生命周期；

所述可靠性控制方法包括：

使所述從站發送心跳包至所述主站，或使所述主站發送生命監護報文至所述從站；

按節點順序排列所有從站并形成啟動鏈；

從所述啟動鏈中移除啟動成功的從站或無需再次啟動的從站，將啟動失敗且需再次啟動的從站移至所述啟動鏈的鏈尾；

在所述主站經過一個預設時間一而未接收到從站的心跳包，或所述主站發送生命周期監護報文多次且均未接收到所述從站的回復時，根據所述從站的類型進行相應配置性的錯誤處理。

作為上述方案的進一步改進，所述主站包括一個心跳消費者模塊，每個從站包括一個心跳生產者模塊；

一個心跳消費者模塊包括設置多個表項的HBC表，每個心跳生產者模塊對應一個通訊對象表的表項；

所述HBC表的一個表項對應一個通訊對象表的表項，且所述HBC表的每個表項對應一個從站的心跳信息；

每個心跳生產者模塊判斷前一次發送時間與當前時間的時間間隔是否大于一個預設心跳時間，并在時間間隔大于所述預設心跳時間時，發送心跳包至所述主站；

心跳消費者模塊輪詢HBC表的所有表項，判斷上一次心跳接收時間與當前時間是否發生超過一個預設時間二，是則進行所述錯誤處理。

作為上述方案的進一步改進，所述主站包括一個NMTM模塊，所述NMTM模塊包含一個NMTM模塊表，所述NMTM模塊表設置多個NMTM表項，每個NMTM表項對應一個從站；