[發明專利]一種CANopen主從站可靠性控制方法及其統籌管理器

有效

• 申請號: 201811303119.0
• 申請日: 2018-11-02
• 公開（公告）號: CN109245979B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 文長明;文可;盧昌虎
• 申請（專利權）人: 合肥保得工業自動化有限公司;文長明;文可
• 主分類號: H04L12/403
• 分類號: H04L12/403;H04L12/26
• 代理公司: 合肥市澤信專利代理事務所(普通合伙) 34144
• 代理人: 方榮肖

1.一種CANopen主從站可靠性控制方法，其應用于CAN總線上的多個設備，且其中一個設備為主站，其他設備為從站，每一個從站設置節點號以作為一個節點；其特征在于，所述主站啟動所述從站時，所述主站配置所述從站的心跳或生命周期；

所述可靠性控制方法包括：

使所述從站發送心跳包至所述主站，或使所述主站發送生命周期監護報文至所述從站；

按節點順序排列所有從站并形成啟動鏈；

從所述啟動鏈中移除啟動成功的從站或無需再次啟動的從站，將啟動失敗且需再次啟動的從站移至所述啟動鏈的鏈尾；

在所述主站經過一個預設時間一而未接收到從站的心跳包，或所述主站發送生命周期監護報文多次且均未接收到所述從站的回復時，根據所述從站的類型進行相應的錯誤處理；

其中，所述主站的啟動方法包括：

步驟S1，在所述設備上電后，判斷所述設備是否被配置為NMT主站；

在所述設備未被配置為NMT主站時，判斷所述設備是否允許自己啟動，是則設備自動跳到NMT運行狀態并進入NMT從站模式，否則直接進入NMT從站模式；

在所述設備被配置為NMT主站時，執行步驟S2，對主站進行NMT飛行主站處理；

在所述主站進行NMT飛行主站處理丟失主站權利后，進入NMT從站模式；

在所述主站進行NMT飛行主站處理獲勝主站權利后，執行步驟S3，判斷所述主站是否要求LSS服務；其中，LSS服務為層設置服務，且用于設置從站的標志信息；

在所述主站要求LSS服務時，執行步驟S4，執行LSS主站處理；

在所述主站未要求LSS服務或者執行完成LSS主站處理后，執行步驟S5，判斷是否存在從站的活躍位被設置，是則復位活躍位未被設置的從站，否則復位所有從站；

步驟S6，判斷所有強制啟動的從站是否已啟動成功；

在存在強制啟動的從站未啟動成功時，中止主站啟動；

在所有強制啟動的從站均啟動成功時，執行步驟S7，判斷所述主站是否被配置成自動進入運行態；

在所述主站未配置成自動進入運行態時，等待應用引發所述主站進入運行態；

步驟S8，判斷所述主站是否允許遠程命令所有節點進入運行態；

在所述主站不允許遠程命令所有節點進入運行態時，跳轉至正常操作以結束啟動；

在所述主站允許遠程命令所有節點進入運行態時，執行步驟S9，判斷可選從站是否啟動成功；

在所有從站啟動成功時，先遠程命令所有從站進入運行態，后跳轉至正常操作以結束啟動；

在存在從站未啟動成功時，先遠程命令啟動成功的部分從站進入運行態，后跳轉至正常操作以結束啟動。

2.如權利要求1所述的CANopen主從站可靠性控制方法，其特征在于，所述主站包括一個心跳消費者模塊，每一個從站包括一個心跳生產者模塊；

一個心跳消費者模塊包括設置多個表項的HBC表，每個心跳生產者模塊對應一個通訊對象表的表項；

所述HBC表的一個表項對應一個通訊對象表的表項，且所述HBC表的每個表項對應一個從站的心跳信息；

每個心跳生產者模塊判斷前一次發送時間與當前時間的時間間隔是否大于一個預設心跳時間，并在時間間隔大于所述預設心跳時間時，發送心跳包至所述主站；

每個心跳消費者模塊輪詢HBC表的所有表項，判斷上一次心跳接收時間與當前時間是否發生超過一個預設時間二時，是則進行所述錯誤處理。

3.如權利要求1所述的CANopen主從站可靠性控制方法，其特征在于，所述主站包括一個NMTM模塊，所述NMTM模塊含有一個NMTM模塊表，所述NMTM模塊表設置多個NMTM表項，每個NMTM表項對應一個從站；

其中，每個NMTM表項對應一個通訊對象表的兩個COB表項，且所述通訊對象表的兩個COB表項對應一個從站的一個通訊對象表的表項。

4.如權利要求3所述的CANopen主從站可靠性控制方法，其特征在于，所述從站包括一個NMTS模塊，且所述NMTS模塊對應一個通訊對象表的表項；

所述NMTM模塊進行輪詢，并根據NMTM表項的生命監護時間發送生命周期監護報文至所述從站；所述NMTS模塊接收回調，并回復報文給主站；在所述NMTM模塊的輪詢中，所述NMTM模塊在等待所述從站回復超過一個預設時間三時，進行所述錯誤處理。