[發(fā)明專利]轉(zhuǎn)向操縱控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811299913.2
• 申請(qǐng)日: 2018-11-02
• 公開（公告）號(hào): CN109747704B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 板本英則;影山孝;日比淑江
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社捷太格特
• 主分類號(hào): B62D5/04
• 分類號(hào): B62D5/04;B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;蘇琳琳

本發(fā)明提供在無(wú)旋轉(zhuǎn)角傳感器控制的執(zhí)行中能夠使針對(duì)駕駛員的轉(zhuǎn)向操縱的轉(zhuǎn)向操縱輔助的響應(yīng)性提高的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置。在執(zhí)行無(wú)旋轉(zhuǎn)角傳感器控制的情況下，在感應(yīng)電壓值(E)為閾值電壓以下時(shí)，基于第二相加角度(Δθm2)控制電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。第二相加角度(Δθm2)通過(guò)將分別對(duì)基于轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩(Trq)運(yùn)算出的第一預(yù)相加角度(β1)、以及基于感應(yīng)電壓微分值(dE)運(yùn)算出的第二預(yù)相加角度(β2)乘以基于感應(yīng)電壓值E的規(guī)定的使用比率后的值相加來(lái)運(yùn)算。通過(guò)使用該第二相加角度，能夠運(yùn)算出與駕駛員的轉(zhuǎn)向操縱狀況對(duì)應(yīng)的更適當(dāng)?shù)耐茢嚯娊嵌取?/p>

相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)主張于2017年11月7日申請(qǐng)的日本申請(qǐng)專利2017-215015號(hào)的優(yōu)先權(quán)，并在此引用其全部?jī)?nèi)容。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及轉(zhuǎn)向操縱控制裝置。

背景技術(shù)

以往，存在對(duì)車輛的轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)賦予電機(jī)的轉(zhuǎn)矩作為輔助力的EPS(電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置)。例如如日本特開2014－138530號(hào)公報(bào)所記載的那樣，EPS的控制裝置使用通過(guò)旋轉(zhuǎn)角傳感器檢測(cè)出的電機(jī)的電角度來(lái)控制電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。另外，控制裝置在旋轉(zhuǎn)角傳感器產(chǎn)生了某種異常時(shí)，代替基于旋轉(zhuǎn)角傳感器的檢測(cè)結(jié)果的電角度，而執(zhí)行使用基于在電機(jī)產(chǎn)生的感應(yīng)電壓(反電動(dòng)勢(shì))推斷出的推斷電角度來(lái)控制電機(jī)的驅(qū)動(dòng)的所謂的無(wú)旋轉(zhuǎn)角傳感器控制?？刂蒲b置基于感應(yīng)電壓對(duì)相加角度(在一個(gè)運(yùn)算周期的期間電機(jī)旋轉(zhuǎn)的電角度)進(jìn)行運(yùn)算，并通過(guò)累計(jì)該相加角度來(lái)對(duì)推斷電角度進(jìn)行運(yùn)算。相加角度的正負(fù)例如根據(jù)基于轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩的正負(fù)推斷出的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向來(lái)決定。

電機(jī)產(chǎn)生的感應(yīng)電壓的值的大小與電機(jī)的每個(gè)單位時(shí)間的變化量亦即角速度具有比例關(guān)系。因此，越是電機(jī)的角速度較慢時(shí)，感應(yīng)電壓的值越小。該情況下，有可能由于噪聲的影響容易變大等而難以確保推斷電角度的運(yùn)算精度，進(jìn)而難以確保針對(duì)駕駛員的轉(zhuǎn)向操縱的轉(zhuǎn)向操縱輔助的響應(yīng)性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的之一在于提供在無(wú)旋轉(zhuǎn)角傳感器控制的執(zhí)行中，能夠使針對(duì)駕駛員的轉(zhuǎn)向操縱的轉(zhuǎn)向操縱輔助的響應(yīng)性提高的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置。

本發(fā)明的一方式是轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，至少基于轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩來(lái)運(yùn)算對(duì)電機(jī)的電流指令值，并且基于上述電機(jī)產(chǎn)生的感應(yīng)電壓對(duì)上述電機(jī)的推斷電角度進(jìn)行運(yùn)算，并使用該運(yùn)算出的推斷電角度控制對(duì)上述電機(jī)的供電，其中，上述電機(jī)是對(duì)車輛的轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)賦予的動(dòng)力的產(chǎn)生源。

上述轉(zhuǎn)向操縱控制裝置具有：第一推斷電角度運(yùn)算電路，其基于上述感應(yīng)電壓對(duì)作為一個(gè)運(yùn)算周期的推斷電角度的變化量的第一相加角度進(jìn)行運(yùn)算；第二推斷電角度運(yùn)算電路，其基于上述轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩對(duì)作為一個(gè)運(yùn)算周期的推斷電角度的變化量的第二相加角度進(jìn)行運(yùn)算；選擇電路，其在上述感應(yīng)電壓比閾值電壓大時(shí)選擇上述第一相加角度，在上述感應(yīng)電壓為上述閾值電壓以下時(shí)選擇上述第二相加角度；以及累計(jì)電路，其通過(guò)對(duì)由上述選擇電路選擇的上述第一相加角度或者上述第二相加角度進(jìn)行累計(jì)來(lái)對(duì)上述推斷電角度進(jìn)行運(yùn)算。上述第二推斷電角度運(yùn)算電路基于反映了轉(zhuǎn)向操縱狀態(tài)的轉(zhuǎn)向操縱狀態(tài)量的微分值來(lái)補(bǔ)償上述第二相加角度的相位。

根據(jù)上述的構(gòu)成，在電機(jī)產(chǎn)生的感應(yīng)電壓為閾值電壓以下的情況下，根據(jù)基于轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩的第二相加角度對(duì)推斷電角度進(jìn)行運(yùn)算時(shí)，基于轉(zhuǎn)向操縱狀態(tài)量(轉(zhuǎn)向操縱狀態(tài)變量)的微分值補(bǔ)償?shù)诙嗉咏嵌鹊南辔弧＾D(zhuǎn)向操縱狀態(tài)量的微分值相對(duì)于轉(zhuǎn)向操縱狀態(tài)量相位提前。因此，通過(guò)基于轉(zhuǎn)向操縱狀態(tài)量的微分值補(bǔ)償?shù)诙嗉咏嵌鹊南辔?，從而總?jì)上該第二相加角度的相位也提前。通過(guò)使用該第二相加角度，能夠運(yùn)算出與駕駛員的轉(zhuǎn)向操縱狀況對(duì)應(yīng)的更適當(dāng)?shù)耐茢嚯娊嵌取Ｒ虼?，能夠使針?duì)駕駛員的轉(zhuǎn)向操縱的轉(zhuǎn)向操縱輔助的響應(yīng)性提高。