[發明專利]轉向操縱控制裝置

有效

• 申請號: 201811299912.8
• 申請日: 2018-11-02
• 公開（公告）號: CN109747703B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 板本英則;影山孝;日比淑江;富田晃弘
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;蘇琳琳

本發明提供一種能夠在無旋轉角傳感器控制的執行中執行駕駛輔助控制的轉向操縱控制裝置。在開始執行無旋轉角傳感器控制的最初，在電機產生的感應電壓為閾值電壓以下的情況下，執行基于來自上位控制裝置的指令值(S＊)的駕駛輔助控制時，作為第二相加角度(Δθm2)，代替基于轉向操縱轉矩(Trq)的第一預相加角度(β1)，使用基于指令值(S＊)的第二預相加角度(β2)。因此，在由于進行駕駛輔助等而產生無法檢測轉向操縱轉矩(Trq)的狀況的情況下，通過累計第二相加角度(Δθm2)來運算電機的推斷電角度。而且，基于該運算的推斷電角度來控制電機的驅動。

相關申請的交叉引用

本申請主張于2017年11月7日提出的日本專利申請2017-215014號的優先權，并在此引用其全部內容。

技術領域

本發明涉及轉向操縱控制裝置。

背景技術

以往，存在對車輛的轉向操縱機構作為輔助力賦予電機的轉矩的EPS(電動助力轉向裝置)。例如，如日本特開2014－138530號公報所記載的那樣，EPS的控制裝置使用通過旋轉角傳感器檢測的電機的電角度來控制電機的驅動。另外，控制裝置在旋轉角傳感器發生一些異常時，執行代替基于旋轉角傳感器的檢測結果的電角度，而使用基于在電機中產生的感應電壓(反電動勢)推斷的推斷電角度來控制電機的驅動的所謂的無旋轉角傳感器控制。控制裝置通過基于感應電壓來運算相加角度(在1個運算周期期間電機旋轉的電角度)并累計該相加角度，來運算推斷電角度。相加角度的正負例如由基于轉向操縱轉矩的正負推斷出的電機的旋轉方向來決定。

近年來，正在進行實現用于進一步提高車輛的安全性的各種駕駛輔助功能的ADAS(高級駕駛輔助系統)的開發。作為ADAS的一個例子，例如可舉出自動泊車系統以及車道偏離防止輔助系統等。ADAS的控制裝置基于當時的車輛的狀態求出最佳的控制方法，并根據該求出的控制方法對包含EPS的控制裝置在內的各車載系統的控制裝置指示單獨的控制。EPS的控制裝置基于由ADAS的控制裝置生成的指令值來控制電機的驅動。

然而，在執行基于推斷電角度的無旋轉角傳感器控制的情況下，存在很難執行基于來自ADAS的控制裝置的指令值的駕駛輔助控制的可能。即，根據駕駛輔助控制的內容，假定駕駛員僅將手搭到方向盤上的狀況。在該情況下，由于駕駛員未進行積極的方向盤的操作，所以存在無法檢測轉向操縱轉矩的可能。另外，由于電機未旋轉，所以也不會產生感應電壓。因此，擔心無法運算適當的推斷電角度。

發明內容

本發明的目的之一在于提供一種能夠在無旋轉角傳感器控制的執行中執行駕駛輔助控制的轉向操縱控制裝置。

本發明的一個方式是一種轉向操縱控制裝置，至少基于轉向操縱轉矩來運算針對電機的電流指令值，并且基于上述電機產生的感應電壓來運算上述電機的推斷電角度，并使用該運算出的推斷電角度來控制針對上述電機的供電，其中，上述電機是對車輛的轉向操縱機構賦予的動力的產生源。

上述轉向操縱控制裝置具有：第一推斷電角度運算電路，基于上述感應電壓來運算作為1個運算周期中的推斷電角度的變化量的第一相加角度；第二推斷電角度運算電路，基于上述轉向操縱轉矩來運算作為1個運算周期中的推斷電角度的變化量的第二相加角度；選擇電路，在上述感應電壓比閾值電壓大時選擇上述第一相加角度，在上述感應電壓為上述閾值電壓以下時選擇上述第二相加角度；以及累計電路，通過累計由上述選擇電路選擇的上述第一相加角度或者上述第二相加角度來運算上述推斷電角度。

上述第二推斷電角度運算電路在基于由上位控制裝置為了改變上述電流指令值而生成的指令值的駕駛輔助控制被執行時，代替基于上述轉向操縱轉矩的上述第二相加角度，使用基于由上述上位控制裝置生成的上述指令值運算的上述第二相加角度。

根據駕駛輔助控制的內容，假定駕駛員僅將手搭在方向盤上的狀況。在該情況下，由于駕駛員未進行積極的方向盤的操作，所以存在無法檢測轉向操縱轉矩的可能。