[發明專利]道路護欄的檢測方法和檢測設備

有效

• 申請號: 201811296710.8
• 申請日: 2018-11-01
• 公開（公告）號: CN109254289B
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 陳光;周全赟;高勝;張嫻婧;張智華
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S7/41
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 楊瑾瑾;陳建煥

本發明的實施例涉及一種道路護欄的檢測方法和檢測設備，該方法包括：檢測車輛前方的靜止障礙物；獲得車輛一側在預定范圍內的鄰近靜止障礙物，并根據在所述預定范圍內的鄰近障礙物擬合為直線；計算所述鄰近靜止障礙物以外的靜止障礙物與所述直線的距離，并基于所述鄰近靜止障礙物以及所述距離不超過閾值的靜止障礙物，擬合出所述道路護欄。通過本發明實施例的護欄檢測方法，能夠保證遠處的護欄不會對本車的決策進行干擾，較為準確地識別出道路的護欄。

技術領域

本發明大致涉及汽車自動駕駛領域，尤其涉及一種道路護欄的檢測方法和檢測設備。

背景技術

隨著消費者對汽車智能化的要求越來越高，自動駕駛系統作為高度智能化的產品受到越來越多整車廠和科技公司的重視。現階段的自動駕駛技術根據場景可劃分為高速公路、城區道路和園區道路。高速公路由于其場景簡單、道路特征相似，將成為自動駕駛技術最快落地的場景之一。

高速公路上的自動駕駛汽車速度快，需要有足夠遠的感知能力才能保證自車的安全駕駛。而毫米波雷達擁有測距測速精度高、受天氣干擾小、成本適中等優點，成為高速公路自動駕駛汽車的標配。面向車輛前進方向安裝的毫米波雷達能夠提供車輛前方諸如汽車、摩托車、金屬護欄、標志牌等金屬目標的精確位置及相對速度。車載毫米波雷達給出的障礙物目標在俯視圖下的位置如下圖所示，可以看出連續點狀靜止障礙物即為護欄，如圖1所示。

在面對曲率較大的彎道時，雷達檢測到的遠處(如前方100米)靜止障礙物會出現在自車前進方向的正前方，如圖2所示。

當光線較差(如夜晚)或車道線不清晰的情況下，車道線的檢測效果會變差，常用的將車道線延長進行障礙物是否在車道內的判斷方法，會將遠處的靜止障礙物誤判定到車道內。為了保證安全，高度運動的自動駕駛汽車面對本車道內存在精致障礙物的情況下會進行制動響應，導致駕乘體驗變差，而實際上這些靜止障礙物是毫米波雷達檢測到護欄形成的，根本不會出現在本車道內。因此，獲取護欄在自車坐標系下形成的曲線方程，即可減少靜態障礙物的誤判，進而減少不愉快的駕乘體驗。另外，當自動駕駛系統檢測車道線失效時，可用連續的靜止點擬合出的曲線作為車道線的冗余，增加駕駛員接管車輛的時間，提高安全性。

毫米波雷達可用于檢測障礙物。毫米波雷達檢測的障礙物信息，根據場景不同，使用方式分為以下兩種：

(1)高速自動駕駛情況下，過濾掉包括護欄在內的所有靜止障礙物，只使用雷達提供的動態障礙物，與視覺傳感器檢測的障礙物融合，為動態障礙物提供準確的位置和速度信息。

(2)低速情況下，靜止和動態的障礙物均會與視覺傳感器檢測到的障礙物融合，不區分靜止障礙物是靜止的車、護欄和標志牌等。

目前國內外并沒有根據毫米波雷達靜態障礙物擬合護欄，。

針對上述兩種方案使用場景有所不同，所帶來的問題和不足也有所不同：

(1)在高速自動駕駛情況下，為了避免靜止障礙物突然出現在自動駕駛汽車前方導致的駕乘感受變差，過濾掉了所有靜止障礙物。然而，這會導致某些特殊情況不能安全制動的問題。比如駕駛員使用Tesla公司的Autopilot自動駕駛系統，撞上橫跨在路中間的白色卡車和分叉路口的石墩導致的駕駛員死亡事故，都是因為視覺傳感器無法識別某些靜止障礙物時，又過濾了毫米波雷達提供的靜止障礙物所導致的問題。

(2)低速情況下，同時使用毫米波雷達提供的靜止和動態的障礙物，在與視覺障礙物進行融合時，由于靜止障礙物數目過多，很容易將個別靜止障礙物與視覺障礙物進行融合，導致障礙物融合結果與實際障礙物的位置相差較遠。這樣會導致自動駕駛系統作出錯誤的決策。

綜上所述，為了提高自動駕駛汽車駕乘人員的舒適性和安全性，需要從車載毫米波雷達提供的靜止障礙物中檢測護欄信息。

以上內容僅是發明人所知曉的技術情況，并不當然代表構成本發明的現有技術。

發明內容