[發明專利]道路護欄的檢測方法和檢測設備

有效

• 申請號: 201811296710.8
• 申請日: 2018-11-01
• 公開（公告）號: CN109254289B
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 陳光;周全赟;高勝;張嫻婧;張智華
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S7/41
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 楊瑾瑾;陳建煥

1.一種道路護欄的檢測方法，包括：

檢測車輛前方的靜止障礙物，跟蹤并形成各個靜止障礙物的點集，對所述各個靜止障礙物的點集進行聚類，得到各個類型的點集；

獲得車輛一側在預定范圍內的鄰近靜止障礙物，并根據在所述預定范圍內的鄰近障礙物擬合為直線；

根據所述各個類型的點集，計算所述鄰近靜止障礙物以外的靜止障礙物與所述直線的距離，并基于所述距離，選擇出擬合用靜止障礙物；

基于所述鄰近靜止障礙物以及所述擬合用靜止障礙物進行曲線擬合，得到所述道路護欄。

2.根據權利要求1所述的檢測方法，其特征在于，所述檢測車輛前方的靜止障礙物的步驟包括：檢測車輛前方的障礙物，并通過濾波去除非穩定存在的靜止障礙物。

3.根據權利要求1或2所述的檢測方法，其特征在于，所述跟蹤并形成各個靜止障礙物的點集，包括：跟蹤所述靜止障礙物，并獲取所述靜止障礙物的連續m幀跟蹤結果，形成各個靜止障礙物的點集，其中1m6。

4.根據權利要求3所述的檢測方法，其特征在于，所述對所述各個靜止障礙物的點集進行聚類，得到各個類型的點集包括：對所述靜止障礙物的連續m幀跟蹤結果根據距離進行聚類,將所述靜止障礙物分成不同的類型。

5.根據權利要求4所述的檢測方法，其特征在于，其中根據距離進行聚類包括通過以下公式計算兩點之間的距離：其中d表示兩個點之間的距離，Δx表示兩個點之間的橫向距離，Δy表示兩個點之間的縱向距離，α表示橫向距離的權重，β表示縱向距離的權重，其中βα。

6.根據權利要求1或2所述的檢測方法，其特征在于，所述預定范圍為20米-50米。

7.根據權利要求4所述的檢測方法，其特征在于，所述根據所述各個類型的點集，計算所述鄰近靜止障礙物以外的靜止障礙物與所述直線的距離，并基于所述距離選擇出擬合用靜止障礙物的步驟包括：遍歷所述各個類型的點集，當其中一個類型的點集中超過一定數量的點與該直線距離不超過閾值時，將所述一個類型的點集對應的障礙物作為擬合用靜止障礙物。

8.根據權利要求7所述的檢測方法，其特征在于，所述選擇出擬合用靜止障礙物的步驟還包括：當其中一個類型的點集中超過一定數量的點與該直線距離不超過閾值時，將所述一個類型的點集的類型修改為所述鄰近靜止障礙物的點集的類型。

9.根據權利要求1或2所述的檢測方法，其特征在于，其中所述檢測車輛前方的靜止障礙物包括通過毫米波雷達檢測車輛前方的靜止障礙物。

10.一種道路護欄的檢測設備，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

障礙物監測裝置，配置成可檢測道路上的障礙物；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行時，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1至9中任一項所述的方法。

11.根據權利要求10所述的設備，其特征在于，其中所述障礙物監測裝置是毫米波雷達。

12.一種道路護欄的檢測設備，包括：

檢測車輛前方的靜止障礙物的單元，所述靜止障礙物單元還用于跟蹤并形成各個靜止障礙物的點集，對所述各個靜止障礙物的點集進行聚類，得到各個類型的點集；

獲得車輛一側在預定范圍內的鄰近靜止障礙物、并根據在所述預定范圍內的鄰近障礙物擬合為直線的單元；

根據所述各個類型的點集，計算所述鄰近靜止障礙物以外的靜止障礙物與所述直線的距離、并基于所述距離選擇出擬合用靜止障礙物的單元；

基于所述鄰近靜止障礙物以及所述擬合用靜止障礙物進行曲線擬合，得到所述道路護欄的單元。