[發明專利]高精地圖的道路生成方法、裝置及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201811294672.2
• 申請日: 2018-11-01
• 公開（公告）號: CN109631873B
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 李春曉;彭瑋琳;侯瑞杰;沈莉霞;楊光垚;宋適宇;董芳芳;彭亮
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G06F16/29
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

本發明提供的高精地圖的道路生成方法、裝置及可讀存儲介質，通過接收待處理的高精地圖；對所述待處理的高精地圖進行道路數據提取，確定高精地圖中每條道路的延伸方向以及組成每條道路的多個直道車道；針對每條道路，將各直道車道按照道路的延伸方向首尾相連，獲得高精地圖的道路。從而實現了對高精地圖中道路的自動生成，有效降低了人工標注而帶來人工成本，也提高了高精地圖生成效率和道路質量。

技術領域

本發明涉及計算機技術，尤其涉及一種高精地圖的道路生成方法、裝置及可讀存儲介質。

背景技術

在無人駕駛領域，高精地圖能夠使無人駕駛設備能夠按照預設路徑或預設行駛規則執行自動駕駛任務。在高精地圖中，一般包括有大量的道路信息，例如道路、車道、路口、標識、紅綠燈等的地圖數據。

在現有技術中，對于高精地圖的車道的生產一般是依靠人工實現的。標注人員將根據實際道路圖像，對道路進行標注劃分，以得到不同的車道數據。

但是，隨著高精地圖范圍的擴大，采用這樣的車道生成方式所需人工成本較高，花費時間也較長，不利于高精地圖的生產。

發明內容

針對上述提及的在現有的高精地圖的車道生成所需人工成本較高，生產效率低的問題，本發明提供了一種高精地圖的道路生成方法、裝置及可讀存儲介質。

一方面，本發明提供了一種高精地圖的道路生成方法，包括：

接收待處理的高精地圖；

對所述待處理的高精地圖進行道路數據提取，確定高精地圖中每條道路的延伸方向以及組成每條道路的多個直道車道；

針對每條道路，將各直道車道按照道路的延伸方向首尾相連，獲得高精地圖的道路。

在其中一種可選的實施方式中，所述對所述待處理的高精地圖進行道路數據提取，確定高精地圖中每條道路的延伸方向以及組成每條道路的多個直道車道，包括：

對所述待處理的高精地圖進行道路數據提取，獲得各條道路的位置和道路寬度；

根據所述各道路的位置，確定道路的延伸方向；

根據道路寬度，將道路分割為多個連續的道路片段；

從多個連續的道路片段中確定道路寬度為恒定寬度的道路片段作為所述直道車道。

在其中一種可選的實施方式中，還包括：

確定每個道路片段中的車道數量；

相應的，所述針對每條道路，將各直道車道按照道路的延伸方向首尾相連，獲得高精地圖的道路，包括：

根據道路的延伸方向，確定各直道車道之間的首尾連接關系；

根據被首尾連接的兩個直道車道的車道數量，采用對應的變道車道將所述兩個直道車道進行連接，獲得高精地圖的道路。

在其中一種可選的實施方式中，兩個直道車道的車道數量分別為第一車道數量和第二車道數量；

所述根據被首尾連接的兩個直道車道的車道數量，采用對應的變道車道將所述兩個直道車道進行連接，獲得高精地圖的道路，包括：

根據所述第一車道數量和所述第二車道數量，選取將所述第一車道數量變道為第二車道數量的變道車道，并采用該變道車道將所述兩個直道車道進行連接，獲得高精地圖的道路。

另一方面，本發明提供了一種高精地圖的道路生成裝置，包括：

通信模塊，用于接收待處理的高精地圖；

第一處理模塊，用于對所述待處理的高精地圖進行道路數據提取，確定高精地圖中每條道路的延伸方向以及組成每條道路的多個直道車道；