[發(fā)明專利]高精地圖的道路生成方法、裝置及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811294672.2
• 申請(qǐng)日: 2018-11-01
• 公開（公告）號(hào): CN109631873B
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李春曉;彭瑋琳;侯瑞杰;沈莉霞;楊光垚;宋適宇;董芳芳;彭亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/00
• 分類號(hào): G01C21/00;G06F16/29
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

1.一種高精地圖的道路生成方法，其特征在于，包括：

接收待處理的高精地圖；

對(duì)所述待處理的高精地圖進(jìn)行道路數(shù)據(jù)提取，確定高精地圖中每條道路的延伸方向以及組成每條道路的多個(gè)直道車道；

針對(duì)每條道路，將各直道車道按照道路的延伸方向首尾相連，獲得高精地圖的道路；

其中，所述對(duì)所述待處理的高精地圖進(jìn)行道路數(shù)據(jù)提取，確定高精地圖中每條道路的延伸方向以及組成每條道路的多個(gè)直道車道，包括：

對(duì)所述待處理的高精地圖進(jìn)行道路數(shù)據(jù)提取，獲得各條道路的位置和道路寬度；根據(jù)所述各道路的位置，確定道路的延伸方向；根據(jù)道路寬度，將道路分割為多個(gè)連續(xù)的道路片段；從多個(gè)連續(xù)的道路片段中確定道路寬度為恒定寬度的道路片段作為所述直道車道；

所述高精地圖的道路生成方法，還包括：確定每個(gè)道路片段中的車道數(shù)量；

相應(yīng)的，所述針對(duì)每條道路，將各直道車道按照道路的延伸方向首尾相連，獲得高精地圖的道路，包括：根據(jù)被首尾連接的兩個(gè)直道車道的車道數(shù)量，采用對(duì)應(yīng)的變道車道將所述兩個(gè)直道車道進(jìn)行連接，獲得高精地圖的道路。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精地圖的道路生成方法，其特征在于，所述針對(duì)每條道路，將各直道車道按照道路的延伸方向首尾相連，獲得高精地圖的道路，還包括：

針對(duì)每條道路，根據(jù)道路的延伸方向確定各直道車道之間的首尾連接關(guān)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高精地圖的道路生成方法，其特征在于，兩個(gè)直道車道的車道數(shù)量分別為第一車道數(shù)量和第二車道數(shù)量；

所述根據(jù)被首尾連接的兩個(gè)直道車道的車道數(shù)量，采用對(duì)應(yīng)的變道車道將所述兩個(gè)直道車道進(jìn)行連接，獲得高精地圖的道路，包括：

根據(jù)所述第一車道數(shù)量和所述第二車道數(shù)量，選取將所述第一車道數(shù)量變道為第二車道數(shù)量的變道車道，并采用該變道車道將所述兩個(gè)直道車道進(jìn)行連接，獲得高精地圖的道路。

4.一種高精地圖的道路生成裝置，其特征在于，包括：

通信模塊，用于接收待處理的高精地圖；

第一處理模塊，用于對(duì)所述待處理的高精地圖進(jìn)行道路數(shù)據(jù)提取，確定高精地圖中每條道路的延伸方向以及組成每條道路的多個(gè)直道車道；

第二處理模塊，用于針對(duì)每條道路，將各直道車道按照道路的延伸方向首尾相連，獲得高精地圖的道路；

其中，所述第一處理模塊具體用于：對(duì)所述待處理的高精地圖進(jìn)行道路數(shù)據(jù)提取，獲得各條道路的位置和道路寬度；根據(jù)所述各道路的位置，確定道路的延伸方向；根據(jù)道路寬度，將道路分割為多個(gè)連續(xù)的道路片段；從多個(gè)連續(xù)的道路片段中確定道路寬度為恒定寬度的道路片段作為所述直道車道；

其中，所述第一處理模塊，還用于確定每個(gè)道路片段中的車道數(shù)量；所述第二處理模塊，具體用于根據(jù)被首尾連接的兩個(gè)直道車道的車道數(shù)量，采用對(duì)應(yīng)的變道車道將所述兩個(gè)直道車道進(jìn)行連接，獲得高精地圖的道路。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的高精地圖的道路生成裝置，其特征在于，所述第二處理模塊，具體還用于針對(duì)每條道路，根據(jù)道路的延伸方向確定各直道車道之間的首尾連接關(guān)系。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的高精地圖的道路生成裝置，其特征在于，兩個(gè)直道車道的車道數(shù)量分別為第一車道數(shù)量和第二車道數(shù)量；

所述第二處理模塊，具體用于：根據(jù)所述第一車道數(shù)量和所述第二車道數(shù)量，選取將所述第一車道數(shù)量變道為第二車道數(shù)量的變道車道，并采用該變道車道將所述兩個(gè)直道車道進(jìn)行連接，獲得高精地圖的道路。

7.一種高精地圖的道路生成裝置，其特征在于，包括：存儲(chǔ)器、與所述存儲(chǔ)器連接的處理器，及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，

所述處理器運(yùn)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)執(zhí)行權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法。

8.一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，包括程序，當(dāng)其在終端上運(yùn)行時(shí)，使得終端執(zhí)行權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法。