[發明專利]一種具有六軸機械臂的室內輪式移動消毒機器人

在審

• 申請號: 201811294330.0
• 申請日: 2018-11-01
• 公開（公告）號: CN109481708A
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 李文威;周廣兵;鄭輝;鄭楚鑫
• 申請（專利權）人: 華南智能機器人創新研究院
• 主分類號: A61L2/20
• 分類號: A61L2/20;A61L2/10;A61L2/24;A61L2/26;A61L101/10
• 代理公司: 佛山市廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

本發明公開了一種具有六軸機械臂的室內輪式移動消毒機器人，所述室內輪式移動消毒機器人包括機身機構和機械臂機構，機械臂機構一左一右地連接在機身機構的兩側。其中機身機構中紫外線產生裝置和臭氧產生裝置的設置，為消毒機器人提供了三種消毒方式，使消毒效果得到顯著提高；機身機構采用輪式的移動平臺，使消毒機器人運行平穩，噪聲低；傳感與控制組件之間的相互配合，使該室內移動消毒機器人可自主規劃越障、避障的路線；遇到特殊情況時，該室內移動消毒機器人會以各種方式告知用戶，用戶可通過移動終端App了解機器人運行情況，也可通過App和遙控板控制消毒機器人的運行，人機交互性強。

技術領域

本發明屬于智能服務機器人領域，具體而言，涉及一種具有六軸機械臂的室內輪式移動消毒機器人。

背景技術

公共場所人員密集且流動性大，為各種致病源的散播提供了良好的媒介。尤其對于醫院、衛生院等醫療場所，各類傳染性病源更加集中，若環境消毒不徹底將造成巨大的社會危害。目前，室內地面消毒一般都是由人工完成，不僅費時費力，而且消毒的時效性難以保證。本發明借助于移動機器人技術解決室內地面的自動化消毒問題，為移動機器人開辟了一個全新的應用領域。

現有的消毒機器人中，大多數僅能進行臭氧消毒，消毒方式太單一，導致消毒效果不理想，達不到室內地面消毒的無害性、無殘留物和無二次污染的要求。同時，大多消毒機器人的智能化程度較低，人機交互性較差，運行中遇到障礙后往往會停止運作或卡死，需要人工協助清障，導致消毒效率低且增加清毒人員的工作強度。

發明內容

為了克服現有消毒機器人技術中消毒方式單一、智能化程度低以及人機交互性差等不足，本發明提供了一種具有六軸機械臂的室內輪式移動消毒機器人，該室內輪式移動消毒機器人消毒方式多樣，智能化和自動化程度高，且人機交互性好。

相應的，本發明實施例提供了一種具有六軸機械臂的室內輪式移動消毒機器人，該室內輪式移動消毒機器人包括包括機身機構和機械臂機構，所述機械臂機構一左一右地連接在機身機構的兩側；

所述機身機構包括輪式移動平臺模塊和箱體模塊，所述箱體模塊連接固定在輪式移動平臺模塊的上方；

所述機械臂機構包括肩關節組件、大臂結構件、肘關節組件、小臂結構件和腕關節組件，所以肩關節組件、大臂結構件、肘關節組件、小臂結構件和腕關節組件依次串聯連接后與機身機構連接。

可選的實施方式，所述機身機構的移動平臺模塊包括三層平板組合式的內部骨架和設置在內部骨架四周的外側擋板組件；

所述內部骨架包括底板、中間板和頂板，所述底板下方設置有底盤機構和紫外線產生裝置，所述底板上方設置有充電裝置、工控機和驅動器，所述中間板上方設置有鋰電池、激光雷達組件和激光雷達擋板，所述頂板上方設置有操作面板；

所述外側擋板組件包括外側擋板結構和鑲嵌在外側擋板結構上的環形指示燈以及傳感器組件；所述外側擋板結構由上部前擋板、下部前擋板、左擋板、右擋板和后擋板圍繞組成，所述上部前擋板、下部前擋板、后擋板與左擋板和右擋板之間通過L形連接件連接且固定在底板和中間板上。

可選的實施方式，所述機身機構的箱體模塊包括箱體組件和設置在箱體組件內的臭氧產生裝置；

所述箱體組件包括箱體、頂蓋和揚聲器，所述頂蓋設置在所述箱體的正上方，所述揚聲器設置在所述箱體的一側上；

所述臭氧產生裝置包括進氣口護罩、氣泵進氣管、離心式氣泵、氣泵排氣管、臭氧發生器和臭氧排氣管，所述進氣口護罩設置在箱體組件上，所述氣泵進氣管、離心式氣泵、氣泵排氣管和臭氧發生器依次連接；所述臭氧發生器設置在所述頂板上，其產生的臭氧通過臭氧排氣管排到底板下方的空間。

可選的實施方式，所述底盤機構包括萬向輪組件、萬向輪固定座、驅動輪組件和驅動輪獨立懸掛裝置；