[發(fā)明專(zhuān)利]一種具有六軸機(jī)械臂的室內(nèi)輪式移動(dòng)消毒機(jī)器人

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811294330.0
• 申請(qǐng)日: 2018-11-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109481708A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李文威;周廣兵;鄭輝;鄭楚鑫
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 華南智能機(jī)器人創(chuàng)新研究院
• 主分類(lèi)號(hào): A61L2/20
• 分類(lèi)號(hào): A61L2/20;A61L2/10;A61L2/24;A61L2/26;A61L101/10
• 代理公司: 佛山市廣盈專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

1.一種具有六軸機(jī)械臂的室內(nèi)輪式移動(dòng)消毒機(jī)器人，其特征在于，所述室內(nèi)輪式移動(dòng)消毒機(jī)器人包括機(jī)身機(jī)構(gòu)和機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)一左一右地連接在機(jī)身機(jī)構(gòu)的兩側(cè)；

所述機(jī)身機(jī)構(gòu)包括輪式移動(dòng)平臺(tái)模塊和箱體模塊，所述箱體模塊連接固定在輪式移動(dòng)平臺(tái)模塊的上方；

所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)包括肩關(guān)節(jié)組件、大臂結(jié)構(gòu)件、肘關(guān)節(jié)組件、小臂結(jié)構(gòu)件和腕關(guān)節(jié)組件，所以肩關(guān)節(jié)組件、大臂結(jié)構(gòu)件、肘關(guān)節(jié)組件、小臂結(jié)構(gòu)件和腕關(guān)節(jié)組件依次串聯(lián)連接后與機(jī)身機(jī)構(gòu)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的室內(nèi)輪式移動(dòng)消毒機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)身機(jī)構(gòu)的移動(dòng)平臺(tái)模塊包括三層平板組合式的內(nèi)部骨架和設(shè)置在內(nèi)部骨架四周的外側(cè)擋板組件；

所述內(nèi)部骨架包括底板、中間板和頂板，所述底板下方設(shè)置有底盤(pán)機(jī)構(gòu)和紫外線產(chǎn)生裝置，所述底板上方設(shè)置有充電裝置、工控機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，所述中間板上方設(shè)置有鋰電池、激光雷達(dá)組件和激光雷達(dá)擋板，所述頂板上方設(shè)置有操作面板；

所述外側(cè)擋板組件包括外側(cè)擋板結(jié)構(gòu)和鑲嵌在外側(cè)擋板結(jié)構(gòu)上的環(huán)形指示燈以及傳感器組件；所述外側(cè)擋板結(jié)構(gòu)由上部前擋板、下部前擋板、左擋板、右擋板和后擋板圍繞組成，所述上部前擋板、下部前擋板、后擋板與左擋板和右擋板之間通過(guò)L形連接件連接且固定在底板和中間板上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的室內(nèi)輪式移動(dòng)消毒機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)身機(jī)構(gòu)的箱體模塊包括箱體組件和設(shè)置在箱體組件內(nèi)的臭氧產(chǎn)生裝置；

所述箱體組件包括箱體、頂蓋和揚(yáng)聲器，所述頂蓋設(shè)置在所述箱體的正上方，所述揚(yáng)聲器設(shè)置在所述箱體的一側(cè)上；

所述臭氧產(chǎn)生裝置包括進(jìn)氣口護(hù)罩、氣泵進(jìn)氣管、離心式氣泵、氣泵排氣管、臭氧發(fā)生器和臭氧排氣管，所述進(jìn)氣口護(hù)罩設(shè)置在箱體組件上，所述氣泵進(jìn)氣管、離心式氣泵、氣泵排氣管和臭氧發(fā)生器依次連接；所述臭氧發(fā)生器設(shè)置在所述頂板上，其產(chǎn)生的臭氧通過(guò)臭氧排氣管排到底板下方的空間。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的室內(nèi)輪式移動(dòng)消毒機(jī)器人，其特征在于，所述底盤(pán)機(jī)構(gòu)包括萬(wàn)向輪組件、萬(wàn)向輪固定座、驅(qū)動(dòng)輪組件和驅(qū)動(dòng)輪獨(dú)立懸掛裝置；

所述驅(qū)動(dòng)輪組件為集成式組件，驅(qū)動(dòng)輪組件中輪轂、輪軸、直流伺服電機(jī)和光電編碼器集成式安裝為一體；所述驅(qū)動(dòng)輪組件采用雙輪差速的方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的室內(nèi)輪式移動(dòng)消毒機(jī)器人，其特征在于，所述傳感器組件包括超聲波傳感器和防跌落傳感器，所述超聲波傳感器設(shè)置在下部前擋板和后擋板上，所述防跌落傳感器設(shè)置在下部前擋板和后擋板下方邊緣的中間位置；

所述紫外線產(chǎn)生裝置通過(guò)低壓汞燈產(chǎn)生短波紫外線；

所述充電裝置與所述鋰電池相連接，所述鋰電池為室內(nèi)輪式移動(dòng)消毒機(jī)器人提供24V直流電源；

所述操作面板上設(shè)置有急停按鈕、啟動(dòng)按鈕、停止按鈕和消毒模式旋鈕。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的室內(nèi)輪式移動(dòng)消毒機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的肩關(guān)節(jié)組件包括肩關(guān)節(jié)俯仰組件、肩關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件以及肩關(guān)節(jié)偏擺組件，所述肩關(guān)節(jié)俯仰組件與肩關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件相連接，所述肩關(guān)節(jié)偏擺組件設(shè)置在肩關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件內(nèi)部，所述肩關(guān)節(jié)偏擺組件與大臂結(jié)構(gòu)件相連接；

所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的肘關(guān)節(jié)組件包括肘關(guān)節(jié)滾轉(zhuǎn)組件、肘關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件以及肘關(guān)節(jié)俯仰組件，所述肘關(guān)節(jié)滾轉(zhuǎn)組件與大臂結(jié)構(gòu)件相連接，所述肘關(guān)節(jié)滾轉(zhuǎn)組件與肘關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件相連接，所述肘關(guān)節(jié)俯仰組件設(shè)置在肘關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件內(nèi)部，所述肘關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件與小臂結(jié)構(gòu)件相連接；

所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的腕關(guān)節(jié)組件包括腕關(guān)節(jié)滾轉(zhuǎn)組件、腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件、腕關(guān)節(jié)俯仰組件以及執(zhí)行組件，所述腕關(guān)節(jié)滾轉(zhuǎn)組件與小臂結(jié)構(gòu)件相連接，所述腕關(guān)節(jié)滾轉(zhuǎn)組件與腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件相連接，所述腕關(guān)節(jié)俯仰組件設(shè)置在腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件內(nèi)部，所述執(zhí)行組件與所述腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件相連接。