[發(fā)明專利]基于微波的行人檢測方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811294090.4
• 申請日: 2018-11-01
• 公開（公告）號: CN109447004A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李長樂;毛國強(qiáng);趙瑞鋼;王輝;羅渠元;劉安琪
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市戴升智能科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G01S13/88
• 代理公司: 深圳市精英專利事務(wù)所 44242
• 代理人: 馮筠

本發(fā)明涉及基于微波的行人檢測方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)，該方法包括獲取位于道路表面的多普勒微波雷達(dá)傳感器的檢測信號；對檢測信號進(jìn)行預(yù)處理，以形成多普勒方波信號；計算多普勒方波信號的多普勒信號頻率；判斷所述多普勒信號頻率是否大于設(shè)定閾值；若是，則進(jìn)行預(yù)警處理。本發(fā)明通過在道路表面上設(shè)置多普勒微波雷達(dá)傳感器，可以設(shè)置在不同的位置，使得檢測范圍更廣，利用多普勒微波雷達(dá)傳感器進(jìn)行檢測，獲取檢測信號后進(jìn)行信號放大和比較處理，得到多普勒方波信號，對多普勒方波信號按照每個周期計算多普勒信號頻率，再根據(jù)多普勒信號頻率判斷是否有行人及動物經(jīng)過，實現(xiàn)成本低，不僅能擴(kuò)大檢測區(qū)域，還可提高檢測的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及行人檢測方法，更具體地說是指基于微波的行人檢測方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

與日俱進(jìn)的汽車保有量引發(fā)日益嚴(yán)峻的交通問題，交通系統(tǒng)運(yùn)行效率降低，交通安全堪憂，環(huán)境污染嚴(yán)重，資源消耗加劇，嚴(yán)重阻礙經(jīng)濟(jì)社會持續(xù)高速發(fā)展。無人駕駛技術(shù)作為未來汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展的戰(zhàn)略方向，可以極大程度改善上述問題。同時，智慧公路作為構(gòu)建人、車、路、網(wǎng)協(xié)同綜合感知體的關(guān)鍵部分，將與智能駕駛技術(shù)相互俘能增效，有力支撐自動駕駛應(yīng)用，推進(jìn)交通智能化建設(shè)。行人檢測作為智慧公路重要的組成部分，廣泛應(yīng)用于智能輔助駕駛、智能監(jiān)控、行人分析等領(lǐng)域。然而，在城市道路場景中，環(huán)境復(fù)雜多變，建筑物密集林立，人群流動密度大，難以實現(xiàn)實時、精準(zhǔn)地進(jìn)行行人檢測及避免危險。

現(xiàn)有的行人檢測方法包括采用計算機(jī)視覺獲取視頻圖像進(jìn)行行人檢測、利用道路上行人、非機(jī)動車產(chǎn)生的不同溫度信號呈現(xiàn)出熱圖像的熱成像技術(shù)進(jìn)行行人檢測、基于紅外對射探測器行人檢測，這些方法大都采用交通監(jiān)控設(shè)備進(jìn)行區(qū)域性檢測，例如市區(qū)十字路口、斑馬線兩端等，檢測準(zhǔn)確率低，然而大多數(shù)事故不僅發(fā)生于十字路口，道路中段、駕駛員視線受限的非燈控路口等也是事故的多發(fā)地點，且檢測設(shè)備價格昂貴，難以大規(guī)模部署，大大降低了設(shè)備的適用性和滲透率。

因此，有必要設(shè)計一種新的方法，實現(xiàn)成本低，不僅能擴(kuò)大檢測區(qū)域，還可提高檢測的準(zhǔn)確性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供基于微波的行人檢測方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：基于微波的行人檢測方法，包括：

獲取位于道路表面的多普勒微波雷達(dá)傳感器的檢測信號；

對檢測信號進(jìn)行預(yù)處理，以形成多普勒方波信號；

計算多普勒方波信號的多普勒信號頻率；

判斷所述多普勒信號頻率是否在設(shè)定范圍內(nèi)；

若是，則進(jìn)行預(yù)警處理。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述獲取位于路面的多普勒微波雷達(dá)傳感器的檢測信號之前，還包括：

在道路表面部署若干個等距間隔布置的多普勒微波雷達(dá)傳感器。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述對檢測信號進(jìn)行預(yù)處理，以形成多普勒方波信號，包括：

對檢測信號進(jìn)行信號放大；

對放大后的檢測信號進(jìn)行比較處理，以得到多普勒方波信號。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述計算多普勒方波信號的多普勒信號頻率之前，還包括：

對檢測信號的獲取時間進(jìn)行計時，以得到累計時間；

獲取預(yù)設(shè)的獲取檢測信號的周期長度；

判斷所述累計時間是否達(dá)到周期長度；

若是，則進(jìn)入所述計算多普勒方波信號的多普勒信號頻率；

若否，則返回所述獲取位于路面的多普勒微波雷達(dá)傳感器的檢測信號。