[發(fā)明專利]一種高壓輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人及防震錘更換方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811292184.8
• 申請(qǐng)日: 2018-11-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109193465A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉濱;王建宏;丁志高;張金緒;尚冉;李明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)河南省電力公司西峽縣供電公司
• 主分類號(hào): H02G1/02
• 分類號(hào): H02G1/02
• 代理公司: 鄭州知己知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 41132
• 代理人: 季發(fā)軍

1.一種高壓輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：它包括行走輪（1）、定位輪（2）、電動(dòng)推桿（3）、作業(yè)平臺(tái)（4）、作業(yè)平臺(tái)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（5）、防震錘安放夾爪（6）、防震錘安放旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（7）、防震錘抓取夾爪（8）、防震錘抓取伸縮關(guān)節(jié)（9）、防震錘抓取旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（10）、防震錘抓取平移關(guān)節(jié)（11）、擰防震錘螺栓關(guān)節(jié)（12）、擰防震錘伸縮關(guān)節(jié)（13）、擰防震錘升降關(guān)節(jié)（14）、控制箱體（15）、云臺(tái)（17），所述電動(dòng)推桿（3）置于控制箱（15）上，與定位輪（2）相連；所述作業(yè)平臺(tái)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（5）置于控制箱（15）上，與作業(yè)平臺(tái)（4）相連；所述防震錘安放旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（7）置于作業(yè)平臺(tái)（4）上，與防震錘安放夾爪（6）相連；所述防震錘抓取平移關(guān)節(jié)（11）置于作業(yè)平臺(tái)（4）上，與防震錘抓取旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（10）相連；所述防震錘抓取伸縮關(guān)節(jié)（9）置于防震錘抓取旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（10）上，與防震錘抓取夾爪（8）相連；所述擰防震錘升降關(guān)節(jié)（14）置于作業(yè)平臺(tái)（4）上，與擰防震錘伸縮關(guān)節(jié)（13）相連；所述擰防震錘伸縮關(guān)節(jié)（13）與擰防震錘螺栓關(guān)節(jié)（12）相連；所述云臺(tái)（17）置于控制箱（15）上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高壓輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述行走輪（1）在高壓輸電線上自由行走；所述定位輪（2）位于輸電線路下方，通過(guò)電動(dòng)推桿（3）使定位輪（2）與行走輪（1）共同夾緊輸電線路。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高壓輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述高壓輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人的外殼用金屬鋁制成。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高壓輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述作業(yè)平臺(tái)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（5）通過(guò)自身的旋轉(zhuǎn)，將整個(gè)作業(yè)平臺(tái)(4)旋轉(zhuǎn)180度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高壓輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述防震錘安放旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（7）與多個(gè)防震錘安放夾爪（6）相連。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高壓輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述云臺(tái)（17）上設(shè)有高清攝相機(jī)與紅外攝相機(jī)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高壓輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人的更換防震錘方法，其特征在于：地面操作人員根據(jù)高清攝像機(jī)、紅外攝像機(jī)所傳回來(lái)的圖像信息來(lái)判斷機(jī)器人是否應(yīng)該更換該防震錘,如果需要更換，包括以下步驟：

步驟1：通過(guò)控制箱中控制器，控制防震錘抓取伸縮關(guān)節(jié)與防震錘抓取平移關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)配合，使防震錘抓取夾爪伸入錘接線并夾緊固定座；

步驟2：通過(guò)控制箱中控制器，控制擰防震錘伸縮關(guān)節(jié)與擰防震錘升降關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)配合使擰防震錘螺栓關(guān)節(jié)對(duì)準(zhǔn)防震錘螺栓并擰松至可使防震錘順利被取下；

步驟3：通過(guò)控制箱中控制器，控制防震錘抓取伸縮關(guān)節(jié)、防震錘抓取旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、防震錘抓取平移關(guān)節(jié)與防震錘安放旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，使防震錘抓取夾爪上的防震錘放入防震錘安放夾爪中；

步驟4：防震錘安放夾爪沿著錘接線向防震錘兩頭運(yùn)動(dòng)使其頂住防震錘的兩頭以保證其牢固抓住防震錘；

步驟5：防震錘抓取夾爪松開(kāi)防震錘后與防震錘安放旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)配合取出放置在另一個(gè)防震錘安放夾爪的新防震錘;

步驟6：地面作業(yè)人員判斷目前安裝的防震錘大頭是否朝向桿塔，如果沒(méi)有，則通過(guò)作業(yè)平臺(tái)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)將作業(yè)平臺(tái)旋轉(zhuǎn)180度；

步驟7：與取下防震錘的方法相同，通過(guò)控制箱中控制器，控制防震錘安放旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、防震錘抓取夾爪、防震錘抓取伸縮關(guān)節(jié)、防震錘抓取旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、防震錘抓取平移關(guān)節(jié)、擰防震錘螺栓關(guān)節(jié)、擰防震錘伸縮關(guān)節(jié)、擰防震錘升降關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，將新防震錘裝到線路上;

步驟8：地面作業(yè)人員確認(rèn)輸電線路上所有防震錘是否檢測(cè)更換完畢，如果還有待檢測(cè)的防震錘，則機(jī)器人行進(jìn)至下一個(gè)待檢測(cè)的防震錘處。