[發明專利]一種高壓輸電線路帶電作業機器人及防震錘更換方法

在審

• 申請號: 201811292184.8
• 申請日: 2018-11-01
• 公開（公告）號: CN109193465A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 劉濱;王建宏;丁志高;張金緒;尚冉;李明
• 申請（專利權）人: 國網河南省電力公司西峽縣供電公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 鄭州知己知識產權代理有限公司 41132
• 代理人: 季發軍

1.一種高壓輸電線路帶電作業機器人，其特征在于：它包括行走輪（1）、定位輪（2）、電動推桿（3）、作業平臺（4）、作業平臺旋轉關節（5）、防震錘安放夾爪（6）、防震錘安放旋轉關節（7）、防震錘抓取夾爪（8）、防震錘抓取伸縮關節（9）、防震錘抓取旋轉關節（10）、防震錘抓取平移關節（11）、擰防震錘螺栓關節（12）、擰防震錘伸縮關節（13）、擰防震錘升降關節（14）、控制箱體（15）、云臺（17），所述電動推桿（3）置于控制箱（15）上，與定位輪（2）相連；所述作業平臺旋轉關節（5）置于控制箱（15）上，與作業平臺（4）相連；所述防震錘安放旋轉關節（7）置于作業平臺（4）上，與防震錘安放夾爪（6）相連；所述防震錘抓取平移關節（11）置于作業平臺（4）上，與防震錘抓取旋轉關節（10）相連；所述防震錘抓取伸縮關節（9）置于防震錘抓取旋轉關節（10）上，與防震錘抓取夾爪（8）相連；所述擰防震錘升降關節（14）置于作業平臺（4）上，與擰防震錘伸縮關節（13）相連；所述擰防震錘伸縮關節（13）與擰防震錘螺栓關節（12）相連；所述云臺（17）置于控制箱（15）上。

2.根據權利要求1所述的一種高壓輸電線路帶電作業機器人，其特征在于：所述行走輪（1）在高壓輸電線上自由行走；所述定位輪（2）位于輸電線路下方，通過電動推桿（3）使定位輪（2）與行走輪（1）共同夾緊輸電線路。

3.根據權利要求1所述的一種高壓輸電線路帶電作業機器人，其特征在于：所述高壓輸電線路帶電作業機器人的外殼用金屬鋁制成。

4.根據權利要求1所述的一種高壓輸電線路帶電作業機器人，其特征在于：所述作業平臺旋轉關節（5）通過自身的旋轉，將整個作業平臺(4)旋轉180度。

5.根據權利要求1所述的一種高壓輸電線路帶電作業機器人，其特征在于：所述防震錘安放旋轉關節（7）與多個防震錘安放夾爪（6）相連。

6.根據權利要求1所述的一種高壓輸電線路帶電作業機器人，其特征在于：所述云臺（17）上設有高清攝相機與紅外攝相機。

7.根據權利要求1所述的一種高壓輸電線路帶電作業機器人的更換防震錘方法，其特征在于：地面操作人員根據高清攝像機、紅外攝像機所傳回來的圖像信息來判斷機器人是否應該更換該防震錘,如果需要更換，包括以下步驟：

步驟1：通過控制箱中控制器，控制防震錘抓取伸縮關節與防震錘抓取平移關節的運動配合，使防震錘抓取夾爪伸入錘接線并夾緊固定座；

步驟2：通過控制箱中控制器，控制擰防震錘伸縮關節與擰防震錘升降關節的運動配合使擰防震錘螺栓關節對準防震錘螺栓并擰松至可使防震錘順利被取下；

步驟3：通過控制箱中控制器，控制防震錘抓取伸縮關節、防震錘抓取旋轉關節、防震錘抓取平移關節與防震錘安放旋轉關節的協調運動，使防震錘抓取夾爪上的防震錘放入防震錘安放夾爪中；

步驟4：防震錘安放夾爪沿著錘接線向防震錘兩頭運動使其頂住防震錘的兩頭以保證其牢固抓住防震錘；

步驟5：防震錘抓取夾爪松開防震錘后與防震錘安放旋轉關節配合取出放置在另一個防震錘安放夾爪的新防震錘;

步驟6：地面作業人員判斷目前安裝的防震錘大頭是否朝向桿塔，如果沒有，則通過作業平臺旋轉關節將作業平臺旋轉180度；

步驟7：與取下防震錘的方法相同，通過控制箱中控制器，控制防震錘安放旋轉關節、防震錘抓取夾爪、防震錘抓取伸縮關節、防震錘抓取旋轉關節、防震錘抓取平移關節、擰防震錘螺栓關節、擰防震錘伸縮關節、擰防震錘升降關節的協調運動，將新防震錘裝到線路上;

步驟8：地面作業人員確認輸電線路上所有防震錘是否檢測更換完畢，如果還有待檢測的防震錘，則機器人行進至下一個待檢測的防震錘處。