[發明專利]一種高壓輸電線路帶電作業機器人及防震錘更換方法

在審

• 申請號: 201811292184.8
• 申請日: 2018-11-01
• 公開（公告）號: CN109193465A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 劉濱;王建宏;丁志高;張金緒;尚冉;李明
• 申請（專利權）人: 國網河南省電力公司西峽縣供電公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 鄭州知己知識產權代理有限公司 41132
• 代理人: 季發軍

一種高壓輸電線路帶電作業機器人及防震錘更換方法，它包括行走輪、定位輪、電動推桿、作業平臺、作業平臺旋轉關節、防震錘安放夾爪、防震錘安放旋轉關節、防震錘抓取夾爪、防震錘抓取伸縮關節、防震錘抓取旋轉關節、防震錘抓取平移關節、擰防震錘螺栓關節、擰防震錘伸縮關節、擰防震錘升降關節、控制箱體、云臺。該帶電作業機器人應用于高壓輸電線路檢修領域，通過使用該機器人，可以實現快速更換多個防震錘，減小了工作人員的勞動強度，顯著提高了高壓輸電線路的檢修效率。

技術領域

本發明主要涉及到電力系統輸電線路巡檢作業自動化領域，特指一種高壓輸電線路帶電作業機器人及防震錘更換方法。

背景技術

防震錘是高壓輸電線路中重要的防震金具之一，但是由于其長期暴露在自然環境下，常年受風、雨、雪等惡劣氣象條件的影響，導致其銹蝕變形或錘頭斷裂的情況時有發生，特別是老舊的架空輸電線路上的防震錘損壞日益嚴重，使得更換防震錘的工作十分頻繁。采用人工更換的方法，不僅勞動強度高，效率低，而且存在巨大的安全隱患。

隨著機器人技術的不斷發展，現已存在具有更換防震錘功能的帶電作業機器人，雖然可以實現帶電更換防震錘，但機器人每上一次線只能更換一個，而目前兩個桿塔之間裝設的防震錘都在一個以上，因此其應用有一定的局限性。

公告號為CN 102644245 B的文獻公開了一種橋梁智能檢修機器人，以解決現有技術中橋梁等大型物體表面涂裝維護效率低的問題。其包括主體，主體上連接有涂料輸送管，主體上設有涂料噴刷頭。所述涂料輸送管一端與機器人的主體連接，另一端則可以與涂料的供給裝置連接，所述涂料的供給裝置可以是固定的工作站，也可用是各種可移動的涂料供應車、船等，保證了源源不斷的涂料來源。雖然利用現有技術中攀爬機器人的特性，讓機器人自動攀爬到各種物體尤其是橋梁上，上設的涂料噴刷頭則用于將涂料噴刷到物體表面，將涂料輸送管搭置在其他物體上還可減少機器人本身的自重，更利于噴刷工作的進行，如在對橋面上設有立柱的場合工作時，可以將涂料輸送管繞經固定在立柱的頂端再與機器人進行連接，但該檢修機器人比較簡單，無法在復雜環境下使用。

公開號為CN 108347005 A的文獻涉及一種檢修作業機器人，用于檢修輸電線路，包括：中空的主機箱，所述主機箱包括導電外殼；行走裝置，包括支撐件與行走輪，所述支撐件連接于所述主機箱，所述行走輪能夠轉動地連接于所述支撐件，并能夠沿輸電線路行走以帶動所述檢修作業機器人沿所述輸電線路運動，所述行走裝置將所述主機箱與所述輸電線路電性導通；及線路檢查裝置，與所述主機箱連接，用于檢查所述輸電線路；控制器，設于所述主機箱內并與所述線路檢查裝置連接，用于控制所述線路裝置完成輸電線路檢查。雖然本文獻的檢修作業機器人可以在帶電的高壓線上直接作業，代替人工帶電作業，消除人工登塔帶電作業風險，提高作業效率，保證不停電情況下完成等電位帶電檢修作業，但該檢修作業機器人無法實現等電位巡視。

發明內容

針對現有技術存在的技術問題，本發明設計了一種移動靈活、自動化程度高、工作穩定并且能完成更換多個防震錘任務的帶電作業機器人。

為解決上述技術問題，本發明采用以下技術方案：

一種高壓輸電線路帶電作業機器人，它包括行走輪、定位輪、電動推桿、作業平臺、作業平臺旋轉關節、防震錘安放夾爪、防震錘安放旋轉關節、防震錘抓取夾爪、防震錘抓取伸縮關節、防震錘抓取旋轉關節、防震錘抓取平移關節、擰防震錘螺栓關節、擰防震錘伸縮關節、擰防震錘升降關節、控制箱體、云臺，所述電動推桿置于控制箱上，與定位輪相連；所述作業平臺旋轉關節置于控制箱上，與作業平臺相連；所述防震錘安放旋轉關節置于作業平臺上，與防震錘安放夾爪相連；所述防震錘抓取平移關節置于作業平臺上，與防震錘抓取旋轉關節相連；所述防震錘抓取伸縮關節置于防震錘抓取旋轉關節上，與防震錘抓取夾爪相連；所述擰防震錘升降關節置于作業平臺上，與擰防震錘伸縮關節相連；所述擰防震錘伸縮關節與擰防震錘螺栓關節相連；所述云臺置于控制箱上，裝設有高清攝像機與紅外攝像機。