[發(fā)明專利]車道線提取方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811290738.0
• 申請(qǐng)日: 2018-10-31
• 公開（公告）號(hào): CN109583313B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊光垚;侯瑞杰;沈莉霞;何雷;宋適宇;董芳芳;彭亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/46;G06T7/136
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 榮甜甜;劉芳

本發(fā)明實(shí)施例提供一種車道線提取方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，根據(jù)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到反射值底圖，并將車道線投影在該反射值底圖上，得到包含車道線的反射值底圖，并對(duì)反射值底圖上的車道線進(jìn)行校正，得到校正處理后的反射值底圖。該過程中，基于航拍設(shè)備等的拍攝圖像提取出車道線，基于反射值底圖上的車道線得到的標(biāo)記點(diǎn)，并將依據(jù)拍攝圖像得到的車道線投影在反射值底圖上，進(jìn)而根據(jù)標(biāo)記點(diǎn)對(duì)投影到反射值低圖上的車道線進(jìn)行修正，使得獲得精準(zhǔn)的車道線的目的。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車道線提取方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

高精地圖在位置查找、自動(dòng)導(dǎo)航、乃至自動(dòng)駕駛等場(chǎng)景起到至關(guān)重要的作用。自動(dòng)駕駛過程中，自動(dòng)駕駛車輛按照預(yù)先在高精度地圖上規(guī)劃好的導(dǎo)航路徑行駛，導(dǎo)航路徑至少要精確到車道級(jí)別。因此，制作高精度地圖時(shí)，需要在高精度地圖上繪制車道線。

通過情況下，基于激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取車道線，并將提取出的車道線標(biāo)注在高精地圖上。激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)是指采用激光掃描的方式，獲取環(huán)境的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；當(dāng)一束激光照射到物體表面時(shí)，所反射的激光會(huì)攜帶方位、距離等信息。若將激光束按照某種軌跡進(jìn)行掃描，便會(huì)邊掃描邊記錄到反射的激光點(diǎn)信息，由于掃描極為精細(xì)，則能夠得到大量的激光點(diǎn)，因而就可形成物體的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)是在目標(biāo)表面特性的海量點(diǎn)云的集合。基于激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的車道線提取過程中，根據(jù)激光測(cè)量原理得到的點(diǎn)云，包括三維坐標(biāo)(XYZ)和激光反射信息；根據(jù)攝影測(cè)量原理得到的點(diǎn)云，包括三維坐標(biāo) (XYZ)；結(jié)合激光測(cè)量和攝影測(cè)量原理得到點(diǎn)云，包括三維坐標(biāo)(XYZ)和激光反射信息。按照點(diǎn)云中的反射信息表示激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，即可獲取激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的反射值底圖。由于車道線上具有油漆等物質(zhì)，使得車道線上的點(diǎn)與地面上非車道位置的點(diǎn)的反射強(qiáng)度不一樣，因此，可以基于反射值底圖提取出車道線。

上述通過反射值底圖提取車道線的過程中，根據(jù)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到的反射值底圖的分辨率較高，提取出車道線容易出現(xiàn)中斷的現(xiàn)象。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種車道線提取方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，基于航拍圖像得到的車道線，將車道線投影到反射值底圖上，基于反射值底圖上的車道線得到的標(biāo)記點(diǎn)，根據(jù)標(biāo)記點(diǎn)對(duì)投影到反射值低圖上的車道線進(jìn)行修正，從而獲得精準(zhǔn)的車道線。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種車道線提取方法，該方法包括：

根據(jù)掃描路面得到的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定反射值底圖，并將車道線投影在所述反射值底圖上，所述車道線是根據(jù)拍攝圖像提取出的，所述拍攝圖像為拍攝設(shè)備拍攝所述路面得到的圖像；

對(duì)所述反射值底圖進(jìn)行分割處理，得到標(biāo)記點(diǎn)集，所述標(biāo)記點(diǎn)集包含至少一個(gè)標(biāo)記點(diǎn)，所述至少一個(gè)標(biāo)記點(diǎn)為通過所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到的初始車道線上的點(diǎn)；

根據(jù)所述標(biāo)記點(diǎn)集校正投影在所述反射值底圖上的車道線。

一種可行的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述標(biāo)記點(diǎn)集校正投影在所述反射值底圖上的車道線之前，還包括：

在所述車道線上確定至少一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)；

根據(jù)所述至少一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)中任意一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的位置，確定所述標(biāo)記點(diǎn)集中是否存在該關(guān)鍵點(diǎn)的標(biāo)記點(diǎn)。

一種可行的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述標(biāo)記點(diǎn)集校正投影在所述反射值底圖上的車道線，包括：

從所述至少一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)中確定M個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，所述M個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)是依次連續(xù)的關(guān)鍵點(diǎn)，且所述標(biāo)記點(diǎn)集中存在所述個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)中的任意一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的標(biāo)記點(diǎn)，所述M大于等于第一閾值且為整數(shù)；

將所述車道線中所述M個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)之間的線段，平移至所述M個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)應(yīng)的M個(gè)標(biāo)記點(diǎn)構(gòu)成的線段上。

一種可行的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述標(biāo)記點(diǎn)集校正投影在所述反射值底圖上的車道線，包括：