[發明專利]車道線提取方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201811290738.0
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN109583313B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 楊光垚;侯瑞杰;沈莉霞;何雷;宋適宇;董芳芳;彭亮
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06T7/136
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 榮甜甜;劉芳

1.一種車道線提取方法，其特征在于，包括：

根據掃描路面得到的激光點云數據確定反射值底圖，并將車道線投影在所述反射值底圖上，所述車道線是根據拍攝圖像提取出的，所述拍攝圖像為拍攝設備拍攝所述路面得到的圖像；

對所述反射值底圖進行分割處理，得到標記點集，所述標記點集包含至少一個標記點，所述至少一個標記點為通過所述激光點云數據得到的初始車道線上的點；

旋轉所述反射值底圖，以使得所述車道線處于水平方向；

根據所述標記點集校正投影在所述反射值底圖上的車道線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述標記點集校正投影在所述反射值底圖上的車道線之前，還包括：

在所述車道線上確定至少一個關鍵點；

根據所述至少一個關鍵點中任意一個關鍵點的位置，確定所述標記點集中是否存在該關鍵點的標記點。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述標記點集校正投影在所述反射值底圖上的車道線，包括：

從所述至少一個關鍵點中確定M個關鍵點，所述M個關鍵點是依次連續的關鍵點，且所述標記點集中存在所述M個關鍵點中的任意一個關鍵點的標記點，所述M大于等于第一閾值且為整數；

將所述車道線中所述M個關鍵點之間的線段，平移至所述M個關鍵點對應的M個標記點構成的線段上。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述標記點集校正投影在所述反射值底圖上的車道線，包括：

從所述至少一個關鍵點中確定N個關鍵點，所述N個關鍵點是依次連續的關鍵點，且所述標記點集中不存在所述N個關鍵點中的任意一個關鍵點的標記點，所述N大于等于第二閾值且為整數；

在所述反射值底圖上確定所述N個關鍵點中的每個關鍵點對應的補充點，得到N個補充點；

用所述N個補充點構成的線條替換所述車道線中所述N個關鍵點之間的線段。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述反射值底圖上確定所述N個關鍵點中的每個關鍵點對應的補充點，得到N個補充點，包括：

根據車道線移動公式，在所述反射值底圖上確定所述N個關鍵點中的每個關鍵點對應的補充點，得到N個補充點；所述車道線移動公式為：

x_km′＝x_km；

其中，所述y表示y坐標，對于所述N個關鍵點形成的線段中第k條線段上的任意一個第一關鍵點(x_km，y_km)，所述第一關鍵點(x_km，y_km)的第一補充點為(x_km′，y_km′)，y_ir表示最右邊標記點的y坐標，所述最右標記點是所述第一補充點左邊所有的標記點中最右邊的標記點，所述最右標記點位于所述N個補充點依次得到的線段中的第i條線路上，所述y_jl表示最左標記點的y坐標，所述最左標記點是所述第一補充點右邊所有的標記點中最左邊的點，所述最左標記點位于所述N個補充點依次得到的線段中的第j條線段上，y_ir,k表示y_ir沿法向投影在所述N個關鍵點形成的線段中的第k條線上的點的y坐標，y_jl,k表示y_jl沿法向投影在N個關鍵點形成的線段中的第k條線上的點的y坐標；i、j、k為正整數，i與j的取值不同。

6.根據權利要求2～5任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述至少一個關鍵點中任意一個關鍵點的位置，確定所述標記點集中是否存在該關鍵點的標記點，包括：

若所述關鍵點存在至少兩個標記點，則根據置信度大小對所述至少兩個標記點排序，得到標記點隊列，將所述標記點隊列中的首個標記點作為所述關鍵點的標記點。