[發明專利]車道線識別方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201811290661.7
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN109583312A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 楊光垚;侯瑞杰;沈莉霞;何雷;宋適宇;董芳芳;彭亮
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張曉霞;劉芳

1.一種車道線識別方法，其特征在于，包括：

獲取車道線的圖像、所述車道線的周圍環境的反射值底圖和所述車道線所在位置的歷史車輛軌跡信息；所述反射值底圖包括：所述車道線的反射值；

從所述周圍環境的反射值底圖中，確定所述車道線的目標反射值底圖；所述目標反射值底圖用于表征所述車道線的反射值；

從所述歷史車輛軌跡信息中，確定所述目標反射值底圖對應的目標軌跡信息；

根據所述目標反射值底圖和所述目標軌跡信息，從所述車道線的圖像中，確定所述車道線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述車道線的周圍環境的反射值底圖，包括：

采集所述周圍環境的點云數據；

將所述周圍環境的點云數據投影到二維空間中，得到所述周圍環境的反射值底圖。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述歷史車輛軌跡信息包括：預設的歷史時間段內多個車輛的軌跡信息；獲取所述車道線所在位置的歷史車輛軌跡信息，包括：

獲取在所述歷史時間段內所述車道線所在位置處的所述多個車輛的定位信息；

根據每個車輛的定位信息，生成所述每個車輛的軌跡信息。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述車道線的位置信息，和所述周圍環境的位置信息，建立所述車道線與反射值底圖之間的對應關系；

所述從所述周圍環境的反射值底圖中，確定所述車道線的目標反射值底圖，包括：

根據所述車道線與反射值底圖之間的對應關系，從所述周圍環境的反射值底圖中，確定所述車道線的目標反射值底圖。

5.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述周圍環境的位置信息，和所述歷史車輛軌跡信息的位置信息，建立所述反射值底圖與軌跡信息之間的對應關系；

所述從所述歷史車輛軌跡信息中，確定所述目標反射值底圖對應的目標軌跡信息，包括：

根據所述反射值底圖與軌跡信息之間的對應關系，從所述歷史車輛軌跡信息中，確定所述目標反射值底圖對應的目標軌跡信息。

6.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述目標反射值底圖和所述目標軌跡信息，從所述車道線的圖像中，確定所述車道線的屬性信息。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述車道線的屬性信息包括所述車道線的線形和/或所述車道線的顏色。

8.一種車道線識別裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取車道線的圖像、所述車道線的周圍環境的反射值底圖和所述車道線所在位置的歷史車輛軌跡信息；所述反射值底圖包括：所述車道線的反射值；

第一確定模塊，用于從所述周圍環境的反射值底圖中，確定所述車道線的目標反射值底圖；所述目標反射值底圖用于表征所述車道線的反射值；

第二確定模塊，用于從所述歷史車輛軌跡信息中，確定所述目標反射值底圖對應的目標軌跡信息；

第三確定模塊，用于根據所述目標反射值底圖和所述目標軌跡信息，從所述車道線的圖像中，確定所述車道線。

9.一種車道線識別設備，其特征在于，包括：存儲器及處理器；所述存儲器與所述處理器連接；

所述存儲器，用于存儲程序指令；

所述處理器，用于在程序指令被執行時，實現權利要求1-7中任一項所述的車道線識別方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-7中任一項所述的車道線識別方法。