[發明專利]車道線識別方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201811290661.7
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN109583312A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 楊光垚;侯瑞杰;沈莉霞;何雷;宋適宇;董芳芳;彭亮
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張曉霞;劉芳

本發明實施例提供一種車道線識別方法、裝置、設備及存儲介質。該方法包括：獲取車道線的圖像、周圍環境的反射值底圖和歷史車輛軌跡信息；從反射值底圖中確定車道線的目標反射值底圖；從歷史車輛軌跡信息中確定目標軌跡信息；根據目標反射值底圖和目標軌跡信息，從車道線的圖像中確定車道線。本發明可提高車道線的準確度。

技術領域

本發明涉及智能交通技術領域，尤其涉及一種車道線識別方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著人工智能以及智能交通技術的發展，基于無人駕駛技術的無人車會成為主流的出行方式。

為保證無人車在行駛過程中能夠遵守交通規則，保證行駛安全，無人車在行駛過程中，無人車需識別道路上的車道線。目前，無人車的車道線通常是基于車道線的反射值底圖得到。

然而，基于反射值底圖所生產的車道線的位置不準確，使得無人車的車道線不夠準確，不利于無人車的安全行駛。

發明內容

本發明實施例提供一種車道線識別方法、裝置、設備及存儲介質，以提高無人車的車道線的準確度，保證無人車的安全行駛。

本發明實施例提供一種車道線識別方法，包括：

獲取車道線的圖像、所述車道線的周圍環境的反射值底圖和所述車道線所在位置的歷史車輛軌跡信息；所述反射值底圖包括：所述車道線的反射值；

從所述周圍環境的反射值底圖中，確定所述車道線的目標反射值底圖；所述目標反射值底圖用于表征所述車道線的反射值；

從所述歷史車輛軌跡信息中，確定所述目標反射值底圖對應的目標軌跡信息；

根據所述目標反射值底圖和所述目標軌跡信息，從所述車道線的圖像中，確定所述車道線。

本發明實施例還可提供一種車道線識別裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取車道線的圖像、所述車道線的周圍環境的反射值底圖和所述車道線所在位置的歷史車輛軌跡信息；所述反射值底圖包括：所述車道線的反射值；

第一確定模塊，用于從所述周圍環境的反射值底圖中，確定所述車道線的目標反射值底圖；所述目標反射值底圖用于表征所述車道線的反射值；

第二確定模塊，用于從所述歷史車輛軌跡信息中，確定所述目標反射值底圖對應的目標軌跡信息；

第三確定模塊，用于根據所述目標反射值底圖和所述目標軌跡信息，從所述車道線的圖像中，確定所述車道線。

本發明實施例還可提供一種車道線識別設備，包括：存儲器及處理器；所述存儲器與所述處理器連接；

所述存儲器，用于存儲程序指令；

所述處理器，用于在程序指令被執行時，實現上述任一所述的車道線識別方法。

本發明實施例還可提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現上述任一所述的車道線識別方法。

本發明實施例提供一種車道線識別方法、裝置、設備及存儲介質，可獲取車道線的圖像、該車道線的周圍環境的反射值底圖和該車道線所在位置的歷史車輛軌跡信息，從該周圍環境的反射值底圖中，確定該車道線的目標反射值底圖；并從該歷史車輛軌跡信息中，確定該目標反射值底圖對應的目標軌跡信息，繼而根據該目標反射值底圖和該目標軌跡信息，從該車道線的圖像中，確定該車道線。該方法中，可基于車道線的圖像、該車道線的周圍環境的反射值底圖和該車道線所在位置的歷史車輛軌跡信息，得到準確的車道線，使得識別得到的車道線的位置準確、精準，有效保證無人車的安全行駛。

附圖說明