[發明專利]車道線生成方法和裝置

有效

• 申請號: 201811290582.6
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN109598199B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 楊光垚;侯瑞杰;沈莉霞;何雷;宋適宇;董芳芳;彭亮
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G01S17/93
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張曉霞;劉芳

本發明提供一種車道線生成方法和裝置。該方法包括：根據無人車周圍環境的點云數據，獲取周圍環境的反射值底圖；根據所述反射值底圖和車道線圖像，生成包含車道線區域的反射值底圖；對所述包含車道線區域的反射值底圖進行搜索處理，生成矢量化的車道線。在上述搜索處理過程中，對車道線中斷和缺失部分進行了還原，使得生成的矢量化車道線是完整和清晰的，提高了無人車行駛安全性。

技術領域

本發明涉及智能交通技術領域，尤其涉及一種車道線生成方法和裝置。

背景技術

隨著汽車技術的智能化，無人車應運而生。無人車依靠車內智能駕駛儀來實現無人駕駛的目的。在無人車行駛過程中，需要為無人車提供車道線的信息。

現有技術是基于語義分割方法生成車道線的。然而，道路上的車道線因為遮擋、磨損等原因，會出現模糊不清楚、斷線等問題。通過現有技術獲取到的車道線并不完整，存在中斷和缺失等問題，導致無人車不能根據車道線安全行駛。

發明內容

本發明提供一種車道線生成方法和裝置，用以提高無人車行駛安全度。

第一方面，本發明提供一種車道線生成方法，包括：

根據無人車周圍環境的點云數據，獲取周圍環境的反射值底圖，所述反射值底圖包括所述周圍環境的反射信息；

根據所述反射值底圖和車道線圖像，生成包含車道線區域的反射值底圖；

對所述包含車道線區域的反射值底圖進行搜索處理，生成矢量化的車道線。

可選的，所述根據無人車周圍環境的點云數據，獲取周圍環境的反射值底圖，包括：

將所述周圍環境的點云數據映射到二維空間中，得到所述周圍環境的反射值底圖。

可選的，所述根據所述反射值底圖和車道線圖像，生成包含車道線區域的反射值底圖之前，還包括：

通過相機采集待處理圖像；

對所述待處理圖像進行語義分割得到所述車道線圖像。

可選的，所述根據所述反射值底圖和車道線圖像，生成包含車道線區域的反射值底圖，包括：

將所述車道線圖像映射到三維空間中，得到車道線三維圖；

將所述車道線三維圖映射到所述反射值底圖上，生成所述包含車道線區域的反射值底圖。

可選的，所述對所述包含車道線區域的反射值底圖進行搜索處理，生成矢量化的車道線，包括：

對所述包含車道線區域的反射值底圖進行語義分割處理，得到車道線的標記點集；

對所述車道線區域內的車道線和所述標記點集進行處理，得到所述矢量化的車道線。

可選的，所述對所述車道線區域內的車道線和所述標記點集進行處理，包括：

將所述車道線區域內的車道線調整到所述標記點集中的標記點所表征的位置處。

可選的，所述將所述車道線區域內的車道線調整到所述標記點集中的標記點所表征的位置處，包括：

對所述車道線區域內的車道線進行離散化，得到多個離散點；

對于所述多個離散點中的每個離散點，在所述標記點集中尋找對應的標記點；

將所述離散點替換為所述對應的標記點，以使所述車道線區域內的車道線被調整至所述標記點集中的標記點所表征的位置處。

可選的，上述方法，還包括：

若對于所述多個離散點中N個連續的離散點，所述標記點集中均不存在對應的標記點，則對所述N個連續的離散點進行平移處理。