[發明專利]車道線生成方法和裝置

有效

• 申請號: 201811290582.6
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN109598199B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 楊光垚;侯瑞杰;沈莉霞;何雷;宋適宇;董芳芳;彭亮
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G01S17/93
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張曉霞;劉芳

1.一種車道線生成方法，其特征在于，包括：

根據無人車周圍環境的點云數據，獲取周圍環境的反射值底圖，所述反射值底圖包括所述周圍環境的反射信息；

根據所述反射值底圖和車道線圖像，生成包含車道線區域的反射值底圖；

對所述包含車道線區域的反射值底圖進行搜索處理，生成矢量化的車道線；

所述根據所述反射值底圖和車道線圖像，生成包含車道線區域的反射值底圖，包括：

將所述車道線圖像映射到三維空間中，得到車道線三維圖；

將所述車道線三維圖映射到所述反射值底圖上，生成所述包含車道線區域的反射值底圖；

所述根據無人車周圍環境的點云數據，獲取周圍環境的反射值底圖，包括：

將所述周圍環境的點云數據映射到二維空間中，得到所述周圍環境的反射值底圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述反射值底圖和車道線圖像，生成包含車道線區域的反射值底圖之前，還包括：

通過相機采集待處理圖像；

對所述待處理圖像進行語義分割得到所述車道線圖像。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述對所述包含車道線區域的反射值底圖進行搜索處理，生成矢量化的車道線，包括：

對所述包含車道線區域的反射值底圖進行語義分割處理，得到車道線的標記點集；

對所述車道線區域內的車道線和所述標記點集進行處理，得到所述矢量化的車道線。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述車道線區域內的車道線和所述標記點集進行處理，包括：

將所述車道線區域內的車道線調整到所述標記點集中的標記點所表征的位置處。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述車道線區域內的車道線調整到所述標記點集中的標記點所表征的位置處，包括：

對所述車道線區域內的車道線進行離散化，得到多個離散點；

對于所述多個離散點中的每個離散點，在所述標記點集中尋找對應的標記點；

將所述離散點替換為所述對應的標記點，以使所述車道線區域內的車道線被調整至所述標記點集中的標記點所表征的位置處。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：

若對于所述多個離散點中N個連續的離散點，所述標記點集中均不存在對應的標記點，則對所述N個連續的離散點進行平移處理。

7.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-6任一項所述的方法。

8.一種終端，其特征在于，包括：

處理器；以及

存儲器，用于存儲所述處理器的可執行指令；

其中，所述處理器配置為經由執行所述可執行指令來實現權利要求1-6任一項所述的方法。