[發(fā)明專利]機器人及其手指傳動結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811289986.3
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN109278060B
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 熊友軍;趙坤雷;余文華;趙琦;胡佳文;皮洋鈺;龐建新
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發(fā)明屬于機器人手指技術(shù)領(lǐng)域，涉及機器人及其手指傳動結(jié)構(gòu)。動力機構(gòu)驅(qū)動轉(zhuǎn)動凸輪轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動凸輪的突出部轉(zhuǎn)動并抵接于擺動桿時擺動桿擺動，彈性件拉伸并產(chǎn)生一定預(yù)緊力，拉繩向遠端移動，使關(guān)節(jié)部舒張至手部主體呈張開狀態(tài)。突出部轉(zhuǎn)動并遠離于擺動桿時擺動桿擺動，彈性件預(yù)緊力被釋放并回收，拉繩向近端移動，使關(guān)節(jié)部翻折至手部主體呈握緊狀態(tài)。機器人手指傳動結(jié)構(gòu)組件少，結(jié)構(gòu)簡單，使用一根拉繩配合轉(zhuǎn)動凸輪、擺動桿及彈性件即可控制手部主體張開及握緊。通過配置合理的彈性件，可以在一個自由度的前提下，實現(xiàn)手指預(yù)期的彎曲狀態(tài)；由于彈性件的存在，在手指受到任意外力的情況下，手指總能對應(yīng)彎曲以避免硬沖擊帶來的損害。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機器人手指技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，是涉及機器人及其手指傳動結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

機器人手部是智能服務(wù)機器人的重要關(guān)節(jié)部位，可跟隨機器人主體一同運動，也可根據(jù)人機交互指令或內(nèi)設(shè)的控制指令作出相應(yīng)的動作。現(xiàn)有技術(shù)中的機器人手部的握緊或張開的承受力通常在機器人手部的鋼絲繩或包繞手指部位的塑膠件上，這樣就導(dǎo)致在不同使用場景下，機器人手部會因使用者或路人不當(dāng)碰撞而面臨易受損的問題，且因頻繁使用也會造成手部的手指關(guān)節(jié)受損。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供機器人及其手指傳動結(jié)構(gòu)，以解決現(xiàn)有機器人手部會因使用者或路人不當(dāng)碰撞而面臨易受損的問題，且因頻繁使用會造成手部的手指關(guān)節(jié)受損的技術(shù)問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：提供一種機器人手指傳動結(jié)構(gòu)，包括：

手部主體，其包括至少兩個依次樞接的關(guān)節(jié)部，在所述關(guān)節(jié)部的排列方向上形成近端與遠端；

擺動設(shè)置的擺動桿；

用于與動力機構(gòu)連接的轉(zhuǎn)動凸輪，其具有用于與所述擺動桿抵接配合的突出部；

相對兩端分別連接于所述擺動桿與位于遠端的所述關(guān)節(jié)部的拉繩；以及

用于作用在所述擺動桿以使所述擺動桿擺動而帶動所述拉繩向近端或遠端移動的彈性件，所述拉繩向遠端移動時，所述關(guān)節(jié)部被拉繩驅(qū)動而舒張以呈張開狀態(tài)；所述拉繩向近端移動時，所述關(guān)節(jié)部被拉繩驅(qū)動而翻折以呈握緊狀態(tài)。

進一步地，還包括底座及連接于所述底座的第一支撐柱，所述擺動桿開設(shè)有安裝孔，所述第一支撐柱穿設(shè)于所述安裝孔以使所述擺動桿擺動設(shè)置于所述底座；

所述第一支撐柱設(shè)置于所述底座的一側(cè)并固定于靠近近端的所述關(guān)節(jié)部。

進一步地，所述底座的一側(cè)連接有與所述第一支撐柱相隔設(shè)置的第二支撐柱，所述第二支撐柱連接于所述底座的一側(cè)與靠近近端的所述關(guān)節(jié)部之間；

所述彈性件的其中一端連接于所述擺動桿，所述彈性件的另外一端連接于所述第二支撐柱。

進一步地，所述關(guān)節(jié)部的數(shù)量為三；所述關(guān)節(jié)部具有樞接孔，相鄰兩個所述關(guān)節(jié)部之間的樞接孔對接并通過轉(zhuǎn)軸樞接，所述轉(zhuǎn)軸穿設(shè)并連接相鄰兩個所述關(guān)節(jié)部。

進一步地，所述轉(zhuǎn)軸套設(shè)有扭簧，所述扭簧的兩個扭臂分別抵接于相鄰兩個所述關(guān)節(jié)部。

進一步地，每一所述關(guān)節(jié)部均設(shè)有連接耳，所述連接耳具有過孔，所述拉繩依次穿設(shè)于各個所述連接耳的過孔。

進一步地，所述擺動桿開設(shè)有卡接槽，所述拉繩的其中一端設(shè)有用于卡接于所述卡接槽的第一卡接頭；

所述拉繩的另外一端設(shè)有用于與位于遠端的所述關(guān)節(jié)部的連接耳相抵接的第二卡接頭。

進一步地，所述擺動桿的擺動軸線位于所述拉繩與所述彈性件之間；所述轉(zhuǎn)動凸輪與所述擺動桿的抵接區(qū)域位于所述擺動桿的擺動軸線與所述拉繩之間。