[發明專利]機器人及其手指傳動結構

有效

• 申請號: 201811289986.3
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN109278060B
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: 熊友軍;趙坤雷;余文華;趙琦;胡佳文;皮洋鈺;龐建新
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.機器人手指傳動結構，其特征在于，包括：

手部主體，其包括至少兩個依次樞接的關節部，在所述關節部的排列方向上形成近端與遠端；

擺動設置的擺動桿；

用于與動力機構連接的轉動凸輪，其具有用于與所述擺動桿抵接配合的突出部；

相對兩端分別連接于所述擺動桿與位于遠端的所述關節部的拉繩；以及

用于作用在所述擺動桿以使所述擺動桿擺動而帶動所述拉繩向近端或遠端移動的彈性件，所述拉繩向遠端移動時，所述關節部被拉繩驅動而舒張以呈張開狀態；所述拉繩向近端移動時，所述關節部被拉繩驅動而翻折以呈握緊狀態。

2.如權利要求1所述的機器人手指傳動結構，其特征在于，還包括底座及連接于所述底座的第一支撐柱，所述擺動桿開設有安裝孔，所述第一支撐柱穿設于所述安裝孔以使所述擺動桿擺動設置于所述底座；

所述第一支撐柱設置于所述底座的一側并固定于靠近近端的所述關節部。

3.如權利要求2所述的機器人手指傳動結構，其特征在于，所述底座的一側連接有與所述第一支撐柱相隔設置的第二支撐柱，所述第二支撐柱連接于所述底座的一側與靠近近端的所述關節部之間；

所述彈性件的其中一端連接于所述擺動桿，所述彈性件的另外一端連接于所述第二支撐柱。

4.如權利要求1所述的機器人手指傳動結構，其特征在于，所述關節部的數量為三；所述關節部具有樞接孔，相鄰兩個所述關節部之間的樞接孔對接并通過轉軸樞接，所述轉軸穿設并連接相鄰兩個所述關節部。

5.如權利要求4所述的機器人手指傳動結構，其特征在于，所述轉軸套設有扭簧，所述扭簧的兩個扭臂分別抵接于相鄰兩個所述關節部。

6.如權利要求1至5任一項所述的機器人手指傳動結構，其特征在于，每一所述關節部均設有連接耳，所述連接耳具有過孔，所述拉繩依次穿設于各個所述連接耳的過孔。

7.如權利要求6所述的機器人手指傳動結構，其特征在于，所述擺動桿開設有卡接槽，所述拉繩的其中一端設有用于卡接于所述卡接槽的第一卡接頭；

所述拉繩的另外一端設有用于與位于遠端的所述關節部的連接耳相抵接的第二卡接頭。

8.如權利要求1至5任一項所述的機器人手指傳動結構，其特征在于，所述擺動桿的擺動軸線位于所述拉繩與所述彈性件之間；所述轉動凸輪與所述擺動桿的抵接區域位于所述擺動桿的擺動軸線與所述拉繩之間。

9.如權利要求1至5任一項所述的機器人手指傳動結構，其特征在于，所有的相鄰兩個所述關節部之間的樞接軸線相互平行；相鄰兩個所述關節部之間的樞接軸線垂直于所述擺動桿的擺動軸線。

10.機器人，其特征在于，包括如權利要求1至9任一項所述的機器人手指傳動結構。