[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛車輛仿真的方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和終端設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811289352.8
• 申請(qǐng)日: 2018-10-31
• 公開（公告）號(hào): CN111123731B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧帥;楊晨;毛繼明;董芳芳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 阿波羅智能技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G05B17/02
• 分類號(hào): G05B17/02
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務(wù)所 11313
• 代理人: 陳建煥;楊瑾瑾

本發(fā)明提出一種自動(dòng)駕駛車輛仿真的方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和終端設(shè)備，其中，所述方法包括：獲取數(shù)據(jù)采集車輛行駛過程中的路測(cè)數(shù)據(jù)，其中，所述路測(cè)數(shù)據(jù)包括所述數(shù)據(jù)采集車輛的實(shí)際行駛軌跡；利用所述路測(cè)數(shù)據(jù)復(fù)現(xiàn)自動(dòng)駕駛車輛的仿真環(huán)境；在所述仿真環(huán)境中，比較在當(dāng)前行駛路段的所述自動(dòng)駕駛車輛的行駛軌跡與所述數(shù)據(jù)采集車輛的實(shí)際行駛軌跡之間的偏移；以及如果所述偏移超過預(yù)設(shè)的偏移容忍度，則暫停仿真。采用本發(fā)明，可以避免仿真過度失真，提高仿真資源的利用率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)駕駛車輛仿真的方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和終端設(shè)備。

背景技術(shù)

自動(dòng)駕駛車輛又稱無人駕駛車輛、電腦駕駛車輛、或輪式移動(dòng)機(jī)器人，是一種通過電腦系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無人駕駛的智能車輛。隨著無人駕駛車輛的發(fā)展，無人車系統(tǒng)的控制算法迭代速度越來越快，實(shí)車調(diào)試的成本和周期大大增大。為此建立相應(yīng)的仿真環(huán)境來調(diào)整控制算法。為了使仿真環(huán)境貼合實(shí)際環(huán)境，通常獲取實(shí)車行駛過程中車載傳感器檢測(cè)到的周圍行車路況的數(shù)據(jù)，然后利用這些周圍行車路況的數(shù)據(jù)構(gòu)建仿真環(huán)境，并利用仿真環(huán)境進(jìn)行無人車的調(diào)試，對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)進(jìn)行迭代優(yōu)化。

但是，在無人車的仿真測(cè)試過程中，由于無人車的感知設(shè)備視距有限，且不具有穿透能力，所以在仿真的主車更改控制策略或地圖版本之后，如果仿真的主車相對(duì)位置與實(shí)際路測(cè)時(shí)的主車相對(duì)位置變化較大，則感知結(jié)果將失真，場(chǎng)影的有效性大降低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種自動(dòng)駕駛車輛仿真的方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和終端設(shè)備，以解決或緩解現(xiàn)有技術(shù)中的以上一個(gè)或多個(gè)技術(shù)問題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)駕駛車輛仿真的方法，包括：

獲取數(shù)據(jù)采集車輛行駛過程中的路測(cè)數(shù)據(jù)，其中，所述路測(cè)數(shù)據(jù)包括所述數(shù)據(jù)采集車輛的實(shí)際行駛軌跡；

利用所述路測(cè)數(shù)據(jù)復(fù)現(xiàn)自動(dòng)駕駛車輛的仿真環(huán)境；

在所述仿真環(huán)境中，比較在當(dāng)前行駛路段的所述自動(dòng)駕駛車輛的行駛軌跡與所述數(shù)據(jù)采集車輛的實(shí)際行駛軌跡之間的偏移；以及

如果所述偏移超過預(yù)設(shè)的偏移容忍度，則暫停仿真。

在一種實(shí)施方式中，所述方法還包括：

將所述自動(dòng)駕駛車輛在當(dāng)前行駛路段的行駛狀態(tài)恢復(fù)為所述數(shù)據(jù)采集車輛在當(dāng)前行駛路段的實(shí)際行駛狀態(tài)后，重新啟動(dòng)仿真。

在一種實(shí)施方式中，所述行駛狀態(tài)包括行駛位置、行駛速度、行駛航向角以及行駛決策參數(shù)中的至少一者。

在一種實(shí)施方式中，所述方法還包括：

利用所述路測(cè)數(shù)據(jù)，確定所述仿真環(huán)境的天氣情況；以及

根據(jù)所述天氣情況，確定所述偏移容忍度。

在一種實(shí)施方式中，所述方法還包括：

獲取所述數(shù)據(jù)采集車輛的數(shù)據(jù)采集器的靈敏度；以及

根據(jù)所述靈敏度，確定所述偏移容忍度。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種自動(dòng)駕駛車輛仿真的裝置，包括：

路測(cè)數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取數(shù)據(jù)采集車輛行駛過程中的路測(cè)數(shù)據(jù)，所述路測(cè)數(shù)據(jù)中包括所述數(shù)據(jù)采集車輛的實(shí)際行駛軌跡；

仿真復(fù)現(xiàn)模塊，用于利用所述路測(cè)數(shù)據(jù)復(fù)現(xiàn)自動(dòng)駕駛車輛的仿真環(huán)境；

仿真偏移比較模塊，用于在所述仿真環(huán)境中，比較在當(dāng)前行駛路段的所述自動(dòng)駕駛車輛的行駛軌跡與所述數(shù)據(jù)采集車輛的實(shí)際行駛軌跡之間的偏移；以及

仿真暫停模塊，用于如果所述偏移超過預(yù)設(shè)的偏移容忍度，則暫停仿真。

在一種實(shí)施方式中，所述裝置還包括：