[發(fā)明專利]自動駕駛車輛仿真的方法、裝置、存儲介質(zhì)和終端設(shè)備有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811289352.8 | 申請日： | 2018-10-31 |
| 公開（公告）號： | CN111123731B | 公開（公告）日： | 2022-12-02 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 盧帥;楊晨;毛繼明;董芳芳 | 申請（專利權(quán)）人： | 阿波羅智能技術(shù)（北京）有限公司 |
| 主分類號： | G05B17/02 | 分類號： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 北京市鑄成律師事務(wù)所 11313 | 代理人： | 陳建煥;楊瑾瑾 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 自動 駕駛 車輛 仿真 方法 裝置 存儲 介質(zhì) 終端設(shè)備 | ||
1.一種自動駕駛車輛仿真的方法，其特征在于，包括：
獲取數(shù)據(jù)采集車輛行駛過程中的路測數(shù)據(jù)，其中，所述路測數(shù)據(jù)包括所述數(shù)據(jù)采集車輛的實(shí)際行駛軌跡；
利用所述路測數(shù)據(jù)復(fù)現(xiàn)自動駕駛車輛的仿真環(huán)境；
在所述仿真環(huán)境中，比較在當(dāng)前行駛路段的所述自動駕駛車輛的行駛軌跡與所述數(shù)據(jù)采集車輛的實(shí)際行駛軌跡之間的偏移；以及
如果所述偏移超過預(yù)設(shè)的偏移容忍度，則暫停仿真。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：
將所述自動駕駛車輛在當(dāng)前行駛路段的行駛狀態(tài)恢復(fù)為所述數(shù)據(jù)采集車輛在當(dāng)前行駛路段的實(shí)際行駛狀態(tài)后，重新啟動仿真。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述行駛狀態(tài)包括行駛位置、行駛速度、行駛航向角以及行駛決策參數(shù)中的至少一者。
4.如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，還包括：
利用所述路測數(shù)據(jù)，確定所述仿真環(huán)境的天氣情況；以及
根據(jù)所述天氣情況，確定所述偏移容忍度。
5.如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，還包括：
獲取所述數(shù)據(jù)采集車輛的數(shù)據(jù)采集器的靈敏度；以及
根據(jù)所述靈敏度，確定所述偏移容忍度。
6.一種自動駕駛車輛仿真的裝置，其特征在于，包括：
路測數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取數(shù)據(jù)采集車輛行駛過程中的路測數(shù)據(jù)，所述路測數(shù)據(jù)中包括所述數(shù)據(jù)采集車輛的實(shí)際行駛軌跡；
仿真復(fù)現(xiàn)模塊，用于利用所述路測數(shù)據(jù)復(fù)現(xiàn)自動駕駛車輛的仿真環(huán)境；
仿真偏移比較模塊，用于在所述仿真環(huán)境中，比較在當(dāng)前行駛路段的所述自動駕駛車輛的行駛軌跡與所述數(shù)據(jù)采集車輛的實(shí)際行駛軌跡之間的偏移；以及
仿真暫停模塊，用于如果所述偏移超過預(yù)設(shè)的偏移容忍度，則暫停仿真。
7.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括：
仿真重啟模塊，用于將所述自動駕駛車輛在當(dāng)前行駛路段的行駛狀態(tài)恢復(fù)為所述數(shù)據(jù)采集車輛在當(dāng)前行駛路段的實(shí)際行駛狀態(tài)后，重新啟動仿真。
8.如權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述行駛狀態(tài)包括行駛位置、行駛速度、行駛航向角以及行駛決策參數(shù)中的至少一者。
9.如權(quán)利要求6至8中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，還包括：
天氣情況確定模塊，用于利用所述路測數(shù)據(jù)，確定所述仿真環(huán)境的天氣情況；以及
第一容忍度設(shè)置模塊，用于根據(jù)所述天氣情況，確定所述偏移容忍度。
10.如權(quán)利要求6至8中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，還包括：
靈敏度獲取模塊，用于獲取所述數(shù)據(jù)采集車輛的數(shù)據(jù)采集器的靈敏度；
第二容忍度設(shè)置模塊，用于根據(jù)所述靈敏度，確定所述偏移容忍度。
11.一種自動駕駛車輛仿真的終端設(shè)備，其特征在于，所述終端設(shè)備包括：
一個或多個處理器；
存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；
當(dāng)所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行時，使得所述一個或多個處理器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5中任一所述的方法。
12.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5中任一所述的方法。
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