[發明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請號: 201811289273.7
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN109760667B
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 岸隆行;小西慶明;水野俊幸;木藤亮
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W20/00
• 分類號: B60W20/00;B60W10/06;B60W10/11
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責任公司 21212
• 代理人: 李銀姬;李馨

1.一種車輛控制裝置（100），其為控制具有自動駕駛功能，且具有發動機（1）以及配置在發動機（1）至驅動輪（3）的動力傳遞路徑上的變速器（2）的自動駕駛車輛（101）的車輛控制裝置，其特征在于，具備：

周邊狀況檢測部（31），其檢測所述自動駕駛車輛（101）的周邊狀況；

行動計劃生成部（45），其根據由所述周邊狀況檢測部（31）檢測出的周邊狀況，生成所述自動駕駛車輛（101）的行動計劃；以及

行駛控制部（46），其控制所述發動機（1）和所述變速器（2），以使所述自動駕駛車輛（101）按照由所述行動計劃生成部（45）生成的行動計劃以自動駕駛的模式行駛，

所述行動計劃生成部（45）生成第1行動計劃以及第2行動計劃中的任意一種，其中，所述第1行動計劃至少包括從當前時間點開始經過規定時間（T）為止的每單位時間（Δt）的所述自動駕駛車輛（101）的位置數據，所述第2行動計劃包括所述自動駕駛車輛（101）的從當前車速（V0）到目標車速（Va）的加速指令而不包括所述每單位時間（Δt）的位置數據，

所述行駛控制部（46）控制所述發動機（1）和所述變速器（2），以使當由所述行動計劃生成部（45）生成第1行動計劃時，所述自動駕駛車輛（101）基于每單位時間（Δt）的位置數據行駛，當所述行動計劃生成部（45）生成第2行動計劃時，所述自動駕駛車輛（101）以介于和發動機轉速相應的最大扭矩的特性即第1特性（f11）與和發動機轉速相應的所述發動機（1）的有效燃料消耗率為最小時的扭矩的特性即第2特性（f12）之間的扭矩、且每單位行駛距離的燃料消耗量為最少時的目標扭矩（Tea）來加速行駛達到所述目標車速（Va）。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，

在將所述自動駕駛車輛（101）以滿足所述第2特性（f12）的扭矩行駛至達到所述目標車速（Va）為止時的行駛距離設為基準行駛距離（La）的情況下，所述目標扭矩（Tea）為大于滿足所述第2特性（f12）的扭矩，并且，為所述自動駕駛車輛（101）加速行駛達到所述目標車速（Va），以及之后，進行巡航行駛并只行駛至所述基準行駛距離（La）為止時所消耗的燃料量為最少時的扭矩。

3.根據權利要求2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述行駛控制部（46），當由所述行動計劃生成部（45）生成所述第1行動計劃時控制所述變速器（2），以使在與當前時間點的車速以及要求驅動力相應的運轉點超出預先設定的降檔線（f2）時進行降檔，另一方面，在對所述運轉點增加規定的富余驅動力而得的調整運轉點超出預先設定的升檔線（f1）時進行升檔，當由所述行動計劃生成部（45）生成所述第2行動計劃時控制所述變速器（2），以使在當前時間點的車速（V0）在所述降檔線（f2）的最低車速（V2）以上且所述升檔線（f1）的最低車速（V1）以下的范圍內超出預先設定的設定車速時進行升檔。

4.根據權利要求3所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述行駛控制部（46）在算出所述自動駕駛車輛（101）的行駛阻力（Fr），并且根據該行駛阻力（Fr）判斷升檔后的行駛加速度是否為規定值（Amin）以上，當判斷為不足所述規定值（Amin）時禁止升檔。

5.根據權利要求1~4中任一項所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述行動計劃生成部（45）在所述周邊狀況檢測部（31）未在所述自動駕駛車輛（101）的前方檢測出成為追隨自動行駛的對象的前方車輛（102）時，生成所述第2行動計劃。

6.根據權利要求1~4中任一項所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述行駛控制部（46），當由所述行動計劃生成部（45）生成所述第1行動計劃時，設定基于所述第1行動計劃的目標加速度，并根據該目標加速度控制所述發動機（1）和所述變速器（2），另一方面，當由所述行動計劃生成部（45）生成所述第2行動計劃時，不設定目標加速度而控制所述發動機（1）以及所述變速器（2）。