[發明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請號: 201811289273.7
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN109760667B
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 岸隆行;小西慶明;水野俊幸;木藤亮
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W20/00
• 分類號: B60W20/00;B60W10/06;B60W10/11
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責任公司 21212
• 代理人: 李銀姬;李馨

車輛控制裝置(100)，具備：行動計劃生成部(45)，其根據自動駕駛車輛(101)的周邊狀況生成行動計劃；以及行駛控制部(46)，其控制發動機(1)和變速器(2)，以使自動駕駛車輛(101)根據生成的行動計劃以自動行駛的模式行駛。行動計劃生成部(45)生成至少包括自動駕駛車輛(101)的位置數據的第1行動計劃、以及包括達到目標速度的加速指令而不包括位置數據的第2行動計劃中的任意一種。行駛控制部(46)控制發動機(1)以及變速器(2)，以使當生成第2行動計劃時，以每單位行駛距離的燃料消耗量為最少時的目標扭矩加速行駛達到目標車速，其中，所述目標扭矩的特性介于和發動機轉速相應的最大扭矩的特性與和發動機轉速相應的發動機(1)的有效燃料消耗率為最小的扭矩的特性之間。

技術領域

本發明涉及一種控制具有自動駕駛功能的車輛的車輛控制裝置。

背景技術

作為這種裝置，以往，眾所周知的裝置是，生成包括到達目的地的路線的行動計劃，并且基于行動計劃控制自車輛的變速比，以使自車輛沿該路線自動行駛。該裝置例如在專利文獻1中有所描述。專利文獻1所述的裝置構成為可選擇自動駕駛模式和手動駕駛模式，并且針對自動駕駛模式和手動駕駛模式設定不同的變速線圖，以使選擇自動駕駛模式時比選擇手動駕駛模式時在低車速側進行升檔。

在專利文獻1所述的裝置中，通過設定自動駕駛模式時的變速線圖不同于手動駕駛模式時，能夠謀求改善自動駕駛模式時的燃料消耗。但是，例如在處于周圍沒有車輛的狀態時，緩緩加速到設定車速等無需具體設定自車輛的要求驅動力的狀況下，燃料消耗有進一步改善的余地。

現有技術文獻

專利文獻1：特開2016-222150號公報(JP2016-222150A)。

發明內容

本發明的一方面，一種車輛控制裝置，用于控制具有自動駕駛功能，且具有發動機以及配置在發動機至驅動輪的動力傳遞路徑上的變速器的自動駕駛車輛，具備：周邊狀況檢測部，其檢測自動駕駛車輛的周邊狀況；行動計劃生成部，其根據由周邊狀況檢測部檢測出的周邊狀況，生成自動駕駛車輛的行動計劃；以及行駛控制部，其控制發動機以及變速器，以使自動駕駛車輛按照由行動計劃生成部生成的行動計劃以自動駕駛的模式行駛。行動計劃生成部生成第1行動計劃以及第2行動計劃中的任意一種，其中，第1行動計劃至少包括從當前時間點開始經過規定時間為止的自動駕駛車輛的每單位時間的位置數據，第2行動計劃包括自動駕駛車輛的從當前車速到目標車速的加速指令而不包括每單位時間的位置數據。行駛控制部控制發動機以及變速器，以使當由行動計劃生成部生成第1行動計劃時，自動駕駛車輛基于每單位時間的位置數據行駛，當由行駛計劃部生成第2行動計劃時，自動駕駛車輛以每單位行駛距離的燃料消耗量為最少時的目標扭矩加速行駛達到目標車速，其中，目標扭矩為特性介于和發動機轉速相應的最大扭矩的特性即第1特性與和發動機轉速相應的發動機的有效燃料消耗率為最小的扭矩的特性即第2特性之間的扭矩。

附圖說明

結合附圖說明以下實施方式，從而能使本發明的目的、特征及優點更加明確。在同附圖中，

圖1為表示適用本發明實施方式所涉及的車輛控制裝置的自動駕駛車輛的行駛系統的概略結構的圖。

圖2為表示本發明實施方式所涉及的車輛控制裝置的整體結構的框圖。

圖3為表示由圖2中的行動計劃生成部生成的行動計劃的一例的圖。

圖4為表示作為變速動作的基準的換檔映射圖的一例的圖。

圖5為表示用于說明加速行駛時的問題點的時序圖。

圖6為表示由圖2中的運算部執行的處理的一例的流程圖。

圖7為表示圖6中的低燃料消耗加速處理的一例的流程圖。

圖8為表示圖1中的發動機的性能曲線的一例的圖。