[發明專利]取料裝置及具有該取料裝置的取料機器人

有效

• 申請號: 201811289040.7
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN111115253B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 羅建;李紀如;任曉星;楊明陸
• 申請（專利權）人: 富鼎電子科技（嘉善）有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B65G47/90;B65G61/00
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司 44334
• 代理人: 汪飛亞;習冬梅

1.一種取料裝置，能夠在機械手的帶動下對托盤堆上的物料進行抓取，還能夠對所述托盤堆上抓取完所述物料的空托盤進行夾取丟棄，其特征在于：所述取料裝置包括支撐架、抓料件及抓盤組件，所述抓料件設置于所述支撐架上，所述抓料件用于對所述物料進行抓取，所述抓盤組件包括夾緊驅動件、兩個夾緊架、兩個抬起驅動件及多個抬起夾爪，所述夾緊驅動件設置于所述支撐架上，兩個所述夾緊架分別設置于所述夾緊驅動件相應的一個驅動端上且能夠在所述夾緊驅動件的驅動下相互靠近或遠離從而夾緊或釋放所述托盤，兩個所述抬起驅動件分別設置于相應的一個所述夾緊架上，多個所述抬起夾爪分別滑動設于相應的所述夾緊架遠離所述夾緊驅動件的一端上，且兩個所述夾緊架上的多個所述抬起夾爪相對設置，所述抬起夾爪能夠在所述抬起驅動件的驅動下沿垂直于所述夾緊架移動的方向運動以在所述夾緊驅動件夾緊所述托盤后將所述托盤抬起。

2.如權利要求1所述的取料裝置，其特征在于：所述抓盤組件還包括多個壓托盤爪，多個所述壓托盤爪分別設置于相應的所述夾緊架遠離所述夾緊驅動件的一端上且兩個所述夾緊架上的多個所述壓托盤爪相對設置，所述壓托盤爪用于在所述抬起夾爪抬起所述托盤時壓住抬起的所述托盤下方的另一托盤。

3.如權利要求1所述的取料裝置，其特征在于：所述取料裝置還包括調節組件，所述調節組件用于調節所述夾緊驅動件驅動端之間的夾取間距以使所述抓盤組件能夠夾取不同大小的所述托盤。

4.如權利要求3所述的取料裝置，其特征在于：所述調節組件包括調節驅動件及調節塊，所述調節驅動件設置于所述支撐架上，所述調節塊滑動設于所述支撐架上且能夠在所述調節驅動件的驅動下插入所述夾緊驅動件的驅動端之間以調節所述夾緊驅動件的驅動行程。

5.如權利要求1所述的取料裝置，其特征在于：所述取料裝置還包括感測組件，所述感測組件包括感測器及監測棒，所述感測器設置于所述支撐架上，所述監測棒穿設于所述支撐架上且能夠在所述抬起夾爪將所述托盤抬起時抵持所述托盤以使所述感測器檢測到所述監測棒的位置變化從而測得所述托盤抬起的高度。

6.如權利要求5所述的取料裝置，其特征在于：所述監測棒上還套設有一彈性件，所述彈性件用以在所述取料裝置將所述托盤丟棄后使所述監測棒回位。

7.如權利要求1所述的取料裝置，其特征在于：所述抓料件包括真空發生器及多個吸盤，所述真空發生器設置于所述支撐架上，多個所述吸盤分別設置于所述支撐架上且分別與所述真空發生器相連接。

8.如權利要求1所述的取料裝置，其特征在于：所述夾緊架上還設置有滑軌，所述抬起夾爪滑動設置于所述夾緊架的所述滑軌上。

9.如權利要求1所述的取料裝置，其特征在于：所述夾緊驅動件及所述抬起驅動件為氣缸。

10.一種取料機器人，所述取料機器人能夠對托盤堆上的物料進行抓取，還能夠對所述托盤堆上抓取完所述物料的空托盤進行夾取丟棄，其特征在于：所述取料機器人包括機械手及設置于所述機械手上的取料裝置，所述取料裝置包括支撐架、抓料件及抓盤組件，所述支撐架設置于所述機械手上，所述抓料件設置于所述支撐架上，所述抓料件用于對所述物料進行抓取，所述抓盤組件包括夾緊驅動件、兩個夾緊架、兩個抬起驅動件及多個抬起夾爪，所述夾緊驅動件設置于所述支撐架上，兩個所述夾緊架分別設置于所述夾緊驅動件相應的一個驅動端上且能夠在所述夾緊驅動件的驅動下相互靠近或遠離從而夾緊或釋放所述托盤，兩個所述抬起驅動件分別設置于相應的一個所述夾緊架上，多個所述抬起夾爪分別滑動設于相應的所述夾緊架遠離所述夾緊驅動件的一端上，且兩個所述夾緊架上的多個所述抬起夾爪相對設置，所述抬起夾爪能夠在所述抬起驅動件的驅動下沿垂直于所述夾緊架移動的方向運動以在所述夾緊驅動件夾緊所述托盤后將所述托盤抬起。