[發明專利]無人駕駛故障仿真方法、裝置、設備及計算機可讀介質

有效

• 申請號: 201811289030.3
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN111123730B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 周東毅;董芳芳;毛繼明
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 張臻賢;江宇

本發明提出一種無人駕駛故障仿真方法、裝置、設備和計算機可讀介質，所述方法包括：對無人車進行故障模擬；對自動駕駛系統在模擬故障中應對的操作進行度量；根據度量結果評估自動駕駛系統在故障中的控制邊界，獲取更新參數；在無人車實際運行中使用故障碼輔助控制參數設定。本發明實施例通過在汽車控制動力學模型中嵌入故障模型進行仿真，再對自動駕駛系統在模擬故障中應對的操作進行度量，并根據度量結果對自動駕駛算法進行全方位評估，從而獲得更新參數，逐步完成對自動駕駛系統的算法的迭代更新。另外還可以在自動駕駛車輛實際運行中，通過引入汽車標準的故障碼，輔助自動駕駛控制模塊參數的設定。

技術領域

本發明涉及仿真技術領域，尤其涉及一種無人駕駛故障仿真方法及裝置、設備和計算機可讀介質。

背景技術

目前隨著無人駕駛技術的發展，很多汽車廠商逐步開放相應的無人車操控系統。而對于無人車的操作系統的控制精度等，需要先進行仿真計算，對操作的系統的性能參數等進行評估。

然而，無人車上路后，會面臨汽車本身老化或故障的問題。此時，主車行為除了受自動駕駛模塊本身影響外，還會受主車本身老化或故障的影響。因此，需要對汽車的無人操控系統在非常規態下的控制邊界進行評估，從而對無人操控系統進行更新優化。

發明內容

本發明實施例提供一種無人駕駛故障仿真方法、裝置、設備及計算機可讀介質，以解決或緩解現有技術中的一個或多個技術問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種無人駕駛故障仿真方法，包括：

對無人車進行故障模擬；

對自動駕駛系統在模擬故障中應對的操作進行度量；

根據度量結果評估自動駕駛系統在故障中的控制邊界，獲取更新參數。

在一種實施方式中，所述對無人車進行故障模擬，包括：

在無人車汽車控制動力學模型中注入故障模型，并用標準故障碼對所述故障模型進行標記；

通過所述故障模型在無人車仿真過程中影響主車狀態。

在一種實施方式中，所述對自動駕駛系統在模擬故障中應對的操作進行度量，包括：

獲取自動駕駛系統在故障狀態下的控制參數；

判斷所述自動駕駛系統的控制參數是否符合操作標準。

在一種實施方式中，所述根據度量結果評估自動駕駛系統在故障中的控制邊界，獲取更新參數，包括：

根據自動駕駛系統的度量結果，計算所述自動駕駛系統的控制偏差值；

根據所述控制偏差值獲取更新參數。

在一種實施方式中，該方法還包括步驟：

在無人車實際運行中，通過讀取標準故障碼對控制參數進行輔助設定。

第二方面，本發明實施例提供了一種無人駕駛故障仿真裝置，包括：

故障模擬模塊，用于對無人車進行故障模擬；

度量模塊，用于對自動駕駛系統在模擬故障中應對的操作進行度量；

評估模塊，用于根據度量結果評估自動駕駛系統在故障中的控制邊界，獲取更新參數。

在一種實施方式中，所述故障模擬模塊包括：

注入子模塊，用于在無人車汽車控制動力學模型中注入故障模型，并用標準故障碼對所述故障模型進行標記；

狀態影響子模塊，用于通過所述故障模型在無人車仿真過程中影響主車狀態。

在一種實施方式中，所述度量模塊包括：