[發明專利]無人駕駛故障仿真方法、裝置、設備及計算機可讀介質有效
| 申請號： | 201811289030.3 | 申請日： | 2018-10-31 |
| 公開（公告）號： | CN111123730B | 公開（公告）日： | 2022-09-06 |
| 發明（設計）人： | 周東毅;董芳芳;毛繼明 | 申請（專利權）人： | 百度在線網絡技術（北京）有限公司 |
| 主分類號： | G05B17/02 | 分類號： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 北京市鑄成律師事務所 11313 | 代理人： | 張臻賢;江宇 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 無人駕駛 故障 仿真 方法 裝置 設備 計算機 可讀 介質 | ||
1.一種無人駕駛故障仿真方法，其特征在于，包括：
對無人車進行故障模擬；
對自動駕駛系統在模擬故障中應對的操作進行度量；
根據度量結果評估自動駕駛系統在故障中的控制邊界，獲取更新參數；所述控制邊界，包括剎車系統的控制邊界；所述更新參數包括在剎車系統出現老化或故障的異常時，用于改變制動控制量大小的更新參數。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對無人車進行故障模擬，包括：
在無人車汽車控制動力學模型中注入故障模型，并用標準故障碼對所述故障模型進行標記；
通過所述故障模型在無人車仿真過程中影響主車狀態。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對自動駕駛系統在模擬故障中應對的操作進行度量，包括：
獲取自動駕駛系統在故障狀態下的控制參數；
判斷所述自動駕駛系統的控制參數是否符合操作標準。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據度量結果評估自動駕駛系統在故障中的控制邊界，獲取更新參數，包括：
根據自動駕駛系統的度量結果，計算所述自動駕駛系統的控制偏差值；
根據所述控制偏差值獲取更新參數。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，該方法還包括步驟：
在無人車實際運行中，通過讀取標準故障碼對控制參數進行輔助設定。
6.一種無人駕駛故障仿真裝置，其特征在于，包括：
故障模擬模塊，用于對無人車進行故障模擬；
度量模塊，用于對自動駕駛系統在模擬故障中應對的操作進行度量；
評估模塊，用于根據度量結果評估自動駕駛系統在故障中的控制邊界，獲取更新參數；所述控制邊界，包括剎車系統的控制邊界；所述更新參數包括在剎車系統出現老化或故障的異常時，用于改變制動控制量大小的更新參數。
7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述故障模擬模塊包括：
注入子模塊，用于在無人車汽車控制動力學模型中注入故障模型，并用標準故障碼對所述故障模型進行標記；
狀態影響子模塊，用于通過所述故障模型在無人車仿真過程中影響主車狀態。
8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述度量模塊包括：
參數獲取子模塊，用于獲取自動駕駛系統在故障狀態下的控制參數；
判斷子模塊，用于判斷所述自動駕駛系統的控制參數是否符合操作標準。
9.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述評估模塊包括：
計算子模塊，用于根據自動駕駛系統的度量結果，計算所述自動駕駛系統的控制偏差值；
更新子模塊，用于根據所述控制偏差值獲取更新參數。
10.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，該裝置還包括：
輔助設定模塊，用于在無人車實際運行中，通過讀取標準故障碼對控制參數進行輔助設定。
11.一種無人駕駛故障仿真設備，其特征在于，所述設備包括：
一個或多個處理器；
存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；
當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行時，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-5中任一所述的無人駕駛故障仿真方法。
12.一種計算機可讀介質，其存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-5中任一所述的無人駕駛故障仿真方法。
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